? ? ? ? ? ? ? ? ? ?雅馬哈RCX340機器人與相機實例程序說明

1.0 ?？低暤臄z像頭配合雅馬哈的機器人，在柔性上料盤中取料，然后放置到料盒中

CLOSE GP0'-----------復位TCP通訊

OPEN GP0 '-----------------------打開TCP通訊

Z!=91.151'--------取料Z深度

Z2!=57.162'--------放料Z深度

P3=P11'------P11為原始放料位

SPEED 100'-----------------------------程序移動速度比率，發(fā)揮系統(tǒng)的多大比率的速度

ASPEED 100'-----------------------------自動系統(tǒng)移動速度比率，如果自動移動速度設80，那程序速度設100，那也就是發(fā)揮最大自動移動速度80，如果程序速度為50，那實際速度是80系統(tǒng)速度的一半40，MOVE P, P10, S=10 ................. 從當前位置按照 10 ％的程序移動速度SPEED向 P10 指

定的位置移動

'

*FUWEI:

MOVE P,P0 '------4根軸整體往P0位置走，S為速度

DO2(0)=0 '------輸出D02(0)輸出字節(jié)2的0號位

DO2(1)=0?

DO2(2)=0

DA2% = TCOUNTER

'

*CONNECT:

DQ2$="trigger,"+"1"+","+"1" '--------DQ$為字符串，DQ!為實數(shù)，DQ%為整數(shù)類型

A$="" '--------字符串清空

SEND DQ2$ TO GP0'-----------------------GP0為通信端，觸發(fā)上相機1拍照｛取料拍照｝

SEND GP0 TO A$'---------------接收端，當通訊GP在前面就為接收，否則為發(fā)送，A$為字符串，TCP接收到的是字符串格式

OK$=MID$(A$,1,1) '----------讀取A$從第1個開始的1個字符，賦值給OK$

'

IF OK$="1" THEN

? ?X!=VAL(MID$(A$,3,8))'-----雅馬哈坐標數(shù)據(jù)最多8個字符，VAL為字符串轉換成實數(shù) ，在變量監(jiān)控區(qū)，監(jiān)控到的是科學記數(shù)法計數(shù)的小數(shù)（后面帶E2的就是科學記數(shù)法），這時候需要到坐標中，點擊重新載入刷新下數(shù)據(jù)，看下實際數(shù)據(jù)

? ?Y!=VAL(MID$(A$,12,8))

? ?R!=VAL(MID$(A$,21,8))

? ?LOC1(P2)=X! '--------把實數(shù)X！傳送給P2點位的第一軸坐標

? ?LOC2(P2)=Y!

? ?LOC4(P2)=R!

? ?LOC3(P2)=50??

? ?GOTO *MAIN '跳轉到MAIN程序

ELSE

? ? DELAY 5000

? ? GOTO *CONNECT

? ? HALT

ENDIF

'

*MAIN:

'

MOVE P,P2

DA% = TCOUNTER'讀取目前的計數(shù)次數(shù)就代表時間

LOC3(P2)=Z!

DA%=0

DA2%=0

RESET TCOUNTER '計數(shù)定時器，復位后開始計時，每1MS計數(shù)一次，最大65535,

MOVE P,P2

DO2(0)=1

DO2(1)=1

DELAY 100

LOC3(P2)=80

MOVE P,P2

IF select!=0 THEN?

? ?GOTO *FANGLIAO

? ?HALT

ELSE?

? GOTO *FEIPAI

? HALT

ENDIF

'

*FANGLIAO:

LOC3(P3)=50

MOVE C,P6,P3

LOC3(P3)=Z2!

MOVE P,P3

DO2(0)=0

DO2(1)=0

LOC3(P3)=40

'MOVE P,P3

GOTO *FUWEI

總結:1.100%速度走圓弧會比走直上直下快150ms左右

? ? ? ? 2. 機械手理直，100%速度走一個90°的夾腳，大概580ms

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