首先執(zhí)行如下的命令：

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true #啟動(dòng)的時(shí)候發(fā)布tf

注意：如果僅僅執(zhí)行如下的命令：

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

我們是無(wú)法通過(guò)Rviz查看到點(diǎn)云數(shù)據(jù)的，因?yàn)橥ㄟ^(guò)Rviz查看點(diǎn)云數(shù)據(jù)需要獲取點(diǎn)云坐標(biāo)系.

freenect2:https://openkinect.github.io/libfreenect2/modules.html