一、GPIO簡(jiǎn)介

i.MX6ULL 芯片的 GPIO 被分成 5 組,并且每組 GPIO 的數(shù)量不盡相同，例如 GPIO1 擁有 32 個(gè)引腳， GPIO2 擁有 22 個(gè)引腳， 其他 GPIO 分組的數(shù)量以及每個(gè) GPIO 的功能請(qǐng)參考 《i.MX 6UltraLite Applications Processor Reference Manual》 第26章General Purpose Input/Output (GPIO)（P1133）。

通過(guò) GPIO 硬件結(jié)構(gòu)框圖，就可以從整體上深入了解 GPIO 外設(shè)及它的各種應(yīng)用模式。

1.1 IO命名

打開 i.MX6ULL 參考手冊(cè)的第 32 章“Chapter 32: IOMUX Controller(IOMUXC)”

“IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO00”的就是 GPIO 命名，命名形式就是“IOMUXC_SW_MUC_CTL_PAD_XX_XX”，后面的“XX_XX”就是 GPIO 命名，比如：GPIO1_IO01、UART1_TX_DATA、JTAG_MOD 等等。他是 根據(jù)某個(gè) IO 所擁有的功能來(lái)命名的。比如我們一看到 GPIO1_IO01 就知道這個(gè)肯定能做 GPIO，看到 UART1_TX_DATA 肯定就知道這個(gè) IO 肯定能做為 UART1 的發(fā)送引腳。

IO 復(fù)用功能。 i.MX6ULL 除了 GPIO1_IO00~GPIO1_IO09 引腳外，其它 IO 也是可以復(fù)用為 GPIO 功能。同樣的，GPIO1_IO00~GPIO_IO09 也是可以復(fù)用為其它外設(shè)引腳。

1.2 IO復(fù)用

IOMUX 譯為 IO 復(fù)用選擇器。i.MX6ULL 的芯片每個(gè) GPIO 都通過(guò) IOMUX 支持多種功能， 例如一個(gè) IO 可用于網(wǎng)絡(luò)外設(shè) ENET 的數(shù)據(jù)接收引腳，也可以被配置成 PWM 外設(shè)的輸出引腳， 這樣的設(shè)計(jì)大大增加了芯片的適用性，這樣可選的功能就是由 IOMUX 實(shí)現(xiàn)的。IOMUX 相當(dāng)于增加了多根內(nèi)部信號(hào)線與 IO 引腳相連，最多有 8 根，也就是說(shuō)一個(gè) IO 最多可支持 8 種可選的功能。

以“IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO00”這個(gè) IO 為例，打開參考手冊(cè)的 1568 頁(yè)。

可以看到有個(gè)名為：IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO00 的寄存器，寄存器地址為 0X020E005C，這個(gè)寄存器是 32 位的，但是只用到了最低 5 位，其中 bit0~bit3(MUX_MODE) 就是設(shè)置 GPIO1_IO00 的復(fù)用功能的。GPIO1_IO00 一共可以復(fù)用為 9 種功能 IO，分別對(duì)應(yīng) ALT0~ALT8，其中 ALT5 就是作為 GPIO1_IO00。GPIO1_IO00 還可以作為 I2C2_SCL、GPT1_CAPTURE1、ANATOP_OTG1_ID 等。

1.3 IO配置

IOMUX 由其左側(cè)的 IOMUXC 控制（C表示Controler），IOMUXC 提供寄存器給用戶進(jìn)行配置， 它又分成 MUX Mode（IO模式控制） 以及 Pad Settings（Pad配置） 兩個(gè)部分：

在 IOMUXC 外設(shè)中關(guān)于 MUX Mode 和 Pad Settings 寄存器命名格式如下：

每個(gè)引腳都包含這兩個(gè)寄存器，表中的XXXX表示引腳的名字

1.3.1 MUX Mode配置

MUX Mode 就是用來(lái)配置引腳的復(fù)用功能，即選擇引腳具體是用于網(wǎng)絡(luò)外設(shè) ENET 的數(shù)據(jù)接收， 還是用于 PWM 外設(shè)的輸出引腳，當(dāng)然，也可以配置成普通的 IO 口，僅用于控制輸出高低電平。

以 GPIO1_IO04 引腳為例對(duì) MUX 寄存器進(jìn)行說(shuō)明，該引腳相應(yīng)的 MUX 寄存器在參考手冊(cè)中的描述如下：

該寄存器主要有兩個(gè)配置域，分別是 SION 和 MUX_MODE。

• SION： 用于設(shè)置引腳在輸出模式下同時(shí)開啟輸入通道。
• MUX_MODE： 使用 4 個(gè)寄存器位表示可選的 ALT0~ALT7 這 8 個(gè)模式。
  • 如 ALT2 模式就是用于 USB 外設(shè)的 USB_OTG1_PWR 信號(hào)；
  • 若配置為 ALT5 則引腳會(huì)用作普通的 GPIO 功能， 用于輸出高、低電平。

1.3.2 Pad Settings配置

Pad Settings 用于配置引腳的屬性，例如驅(qū)動(dòng)能力，是否使用上下拉電阻， 是否使用保持器，是否使用開漏模式以及使用施密特模式還是CMOS模式等。

以 GPIO1_IO04 引腳中 PAD 寄存器在參考手冊(cè)中的描述如下：

相對(duì)來(lái)說(shuō) PAD 寄存器的配置項(xiàng)就更豐富了，而且圖中僅是該寄存器的部分說(shuō)明，如 HYS 設(shè)置使用施密特模式的滯后功能，PUS 配置上下拉電阻的阻值， 其它的還包含PUE、PKE、ODE、SPEED、DSE 及 SRE 的配置。

1.3.3 PAD（可跳過(guò)不看）

PAD 代表了一個(gè) i.MX6ULL 的 GPIO 引腳。在它的左側(cè)是一系列信號(hào)通道及控制線，如 input_on 控制輸入開關(guān)，Dir 控制引腳的輸入輸出方向，Data_out 控制引腳輸出高低電平，Data_in 作為信號(hào)輸入，這些信號(hào)都經(jīng)過(guò)一個(gè) IOMUX 的器件連接到左側(cè)的寄存器。

①PAD引腳
代表一個(gè)i.MX6ULL的引腳。
②輸出緩沖區(qū)
當(dāng)輸出緩沖區(qū)使能時(shí)，引腳被配置為輸出模式。在輸出緩沖區(qū)中，又包含了如下的屬性配置：

• DSE驅(qū)動(dòng)能力
  當(dāng)IO用作輸出的時(shí)候用來(lái)設(shè)置IO的驅(qū)動(dòng)能力。DSE可以調(diào)整芯片內(nèi)部與引腳串聯(lián)電阻R0的大小，從而改變引腳的驅(qū)動(dòng)能力。例如，R0的初始值為260歐姆，在3.3V電壓下其電流驅(qū)動(dòng)能力為12.69mA，通過(guò)DSE可以把R0的值配置為原值的1/2、1/3…1/7等。

  位設(shè)置	速度
  000	輸出驅(qū)動(dòng)關(guān)閉
  001	R0(3.3V 下 R0 是 260Ω，1.8V 下 R0 是 150Ω，接 DDR 的時(shí)候是 240Ω)
  010	R0/2
  011	R0/3
  100	R0/4
  101	R0/5
  110	R0/6
  111	R0/7

• SRE壓擺率配置
  設(shè)置壓擺率。壓擺率是指電壓轉(zhuǎn)換速率，可理解為電壓由波谷升到波峰的時(shí)間。增大壓擺率可減少輸出電壓的上升時(shí)間。i.MX6ULL的引腳通過(guò)SRE支持低速和高速壓擺率這兩種配置。當(dāng)此位為0的時(shí)候是低壓擺率，當(dāng)為1的時(shí)候是高壓擺率。壓擺率是大信號(hào)特性，下面的帶寬是小信號(hào)特性。

• SPEED帶寬配置
  設(shè)置IO的帶寬。分別可設(shè)置為50MHz、100MHz以及200MHz。帶寬的意思是能通過(guò)這個(gè)IO口最高的信號(hào)頻率，通俗點(diǎn)講就是方波不失真，如果超過(guò)這個(gè)頻率方波就變正弦波。但是這個(gè)帶寬要區(qū)別于IO的翻轉(zhuǎn)速率，IO的翻轉(zhuǎn)速率的信號(hào)來(lái)自于GPIO這個(gè)外設(shè)，而IO的帶寬只是限制了IO口引腳的物理特性，IO口的信號(hào)可以來(lái)自于內(nèi)部定時(shí)器輸出的PWM信號(hào)，也可以來(lái)自于GPIO翻轉(zhuǎn)輸出的信號(hào)，兩者相比之下，PWM信號(hào)的頻率是遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于GPIO翻轉(zhuǎn)輸出的信號(hào)頻率。

  位設(shè)置	速度
  00	低速 50M
  01	中速 100M
  10	中速 100M
  11	最大速度 200M

• ODE開漏輸出配置
  設(shè)置引腳是否工作在開漏輸出模式。在該模式時(shí)引腳可以輸出高阻態(tài)和低電平，此位為0的時(shí)候禁止開路輸出，當(dāng)此位為1的時(shí)候就使能開路輸出功能。輸出高阻態(tài)時(shí)可由外部上拉電阻拉至高電平。開漏輸出模式常用在一些通訊總線中，如I2C。

③輸入緩沖區(qū)
當(dāng)輸入緩沖區(qū)使能時(shí)，引腳被配置為輸入模式。在輸入緩沖區(qū)中，又包含了如下的屬性配置：

• HYS滯后使能
  用來(lái)使能遲滯比較器。i.MX6ULL的輸入檢測(cè)可以使用普通的CMOS檢測(cè)或施密特觸發(fā)器模式（滯后模式）。施密特觸發(fā)器具有滯后效應(yīng)，對(duì)正向和負(fù)向變化的輸入信有不同的閾值電壓。如果需要對(duì)輸入波形進(jìn)行整形的話可以使能此位。此位為0的時(shí)候禁止遲滯比較器，為1的時(shí)候使能遲滯比較器。常被用于電子開關(guān)、波形變換等場(chǎng)合，其轉(zhuǎn)換特性和對(duì)比如下，如檢測(cè)按鍵時(shí)，使用施密特模式即可起到消抖的功能。
  
  
  

④Pull/Keeper上下拉、保持器
引腳的控制邏輯中還包含了上下拉、保持器的功能。芯片內(nèi)部的上拉和下拉電阻可以將不確定的信號(hào)鉗位在高、低電平，或小幅提高的電流輸出能力，上拉提供輸出電流，下拉提供輸入電流。注意這些上下拉配置只是弱拉，對(duì)于類似I2C之類的總線，還是必須使用外部上拉電阻。i.MX6ULL芯片的電源模塊中包含轉(zhuǎn)換器，當(dāng)轉(zhuǎn)換器停止工作時(shí)，保持器會(huì)保持輸入輸出電壓。

上下拉、保持器可以通過(guò)如下屬性配置：

• PUS上下拉配置
  設(shè)置上下拉電阻。PUS可配置項(xiàng)可選為100K歐下拉以及22K歐、47K歐及100K歐上拉。

  位設(shè)置	含義
  00	100K 下拉
  01	47K 上拉
  10	100K 上拉
  11	22K 上拉

• PUE上下拉、保持器選擇
  上下拉功能和保持器功能是二選一的，可以通過(guò)PUE來(lái)選擇。當(dāng)IO作為輸入的時(shí)候，這個(gè)位用來(lái)設(shè)置 IO 使用上下拉還是狀態(tài)保持器。當(dāng)為0的時(shí)候使用狀態(tài)保持器，當(dāng)為1的時(shí)候使用上下拉。狀態(tài)保持器在IO作為輸入的時(shí)候才有用，顧名思義，就是當(dāng)外部電路斷電以后此IO口可以保持住以前的狀態(tài)。
• PKE上下拉、保持器配置
  用來(lái)使能或者禁止上下拉/狀態(tài)保持器功能。為0時(shí)禁止上下拉/狀態(tài)保持器，為1時(shí)使能上下拉和狀態(tài)保持器。

注意，當(dāng)引腳被配置為輸出模式時(shí)，不管上下拉、保持器是什么配置，它們都會(huì)被關(guān)閉。

1.4 GPIO配置

GPIO 模塊是每個(gè) IO 都具有的外設(shè)，它具有 IO 控制最基本的功能，如輸出高低電平、檢測(cè)電平輸入等。 它也占用 IOMUX 分配的復(fù)用信號(hào)，也就是說(shuō)使用 GPIO 模塊功能時(shí)同樣需要使用 IOMUX 選中 GPIO 外設(shè)，對(duì)其 GPIO 的功能進(jìn)行配置。

1.4.1 GDIR方向寄存器

設(shè)置某個(gè) IO 的工作方向。控制一個(gè) GPIO 引腳時(shí)，要先用 GDIR 方向寄存器配置該引腳用于輸出電平信號(hào)還是用作輸入檢測(cè)。 典型的例子是使用輸出模式可以控制LED燈的亮滅，輸入模式時(shí)可以用來(lái)檢測(cè)按鍵是否按下。

GDIR 寄存器的每一個(gè)數(shù)據(jù)位代表一個(gè)引腳的方向，對(duì)應(yīng)的位被設(shè)置為0時(shí)該引腳為輸入模式，被設(shè)置為1時(shí)該引腳為輸出模式。

例如，對(duì) GPIO1 的 GDIR 寄存器的 bit3 位被寫入為 1，那么 GPIO1.3 引腳的模式即為輸出。

1.4.2 DR數(shù)據(jù)寄存器

DR 數(shù)據(jù)寄存器直接代表了引腳的電平狀態(tài)，它也使用 1 個(gè)數(shù)據(jù)位表示 1 個(gè)引腳的電平，每位用 1 表示高電平，用 0 表示低電平。

當(dāng) GDIR 方向寄存器設(shè)置引腳為輸出模式時(shí)，寫入 DR 數(shù)據(jù)寄存器對(duì)應(yīng)的位即可控制該引腳輸出的電平狀態(tài)， 如這時(shí) GPIO1 的 DR 寄存器的 bit4 被寫入為 1，則引腳為輸出高電平。

當(dāng) GDIR 方向寄存器設(shè)置引腳為輸入模式時(shí)，讀取 DR 數(shù)據(jù)寄存器對(duì)應(yīng)的位即可獲取該引腳當(dāng)前的輸入電平狀態(tài)，例如這里讀取 GPIO1 的DR寄存器的 bit4，得到該位的值為 0，表示當(dāng)前引腳的輸入狀態(tài)為低電平。

1.4.3 PSR引腳狀態(tài)寄存器

讀取相應(yīng)的位即可獲取對(duì)應(yīng)的 GPIO 的狀態(tài)，也就是 GPIO 的高低電平值。PSR 引腳狀態(tài)寄存器相當(dāng)于 DR 寄存器的簡(jiǎn)化版，它僅在 GDIR 方向寄存器設(shè)置為輸入模式時(shí)有效，它的每個(gè)位表示一個(gè)引腳當(dāng)前的輸入電平狀態(tài)。PSR 寄存器的權(quán)限是只讀的，對(duì)它進(jìn)行寫操作是無(wú)效的。

特別地，當(dāng)引腳被配置成輸出模式時(shí)，若 IOMUXC 中的 MUX 寄存器使能了 SION 功能（輸出通道回環(huán)至輸入）， 可以通過(guò) PSR 寄存器讀取回引腳的狀態(tài)值。

二、引腳確定

我使用的是 野火_EBF6ULL S1 Pro 開發(fā)板

由于還不清楚標(biāo)號(hào) GPIO_4、CSI_HSYNC、CSI_VSYNC 的具體引腳名，我們首先要在核心板原理圖中查看它與 i.MX6ULL 芯片的關(guān)系。打開 《野火_EBF6ULL S1 郵票孔核心板V1.0原理圖》，在PDF閱讀器的搜索框輸入前面的 GPIO_4、CSI_HSYNC、CSI_VSYNC 標(biāo)號(hào)。

查找到了 GPIO_4 信號(hào)的具體引腳名為 GPIO1_IO04。 但是當(dāng)我們使用同樣的方法查找時(shí)發(fā)現(xiàn)只能找到 CSI_HSYNC、CSI_VSYNC， 并沒有我們熟悉的 GPIOx_IOx 標(biāo)注的引腳名。這兩個(gè)引腳默認(rèn)情況下不用作 GPIO，而是用作攝像頭的某一功能引腳，但是它可以復(fù)用為 GPIO，我們?cè)趺凑业綄?duì)應(yīng)的 GPIO 呢？

• 方法一：
  在《i.MX 6UltraLite Applications Processor Reference Manual》的第4章 External Signals and Pin Multiplexing 搜索引腳名
  

• 方法二：
  在官方寫好的文件 fsl_iomuxc.h（路徑:SDK文件夾/devices/MCIMX6Y2/drivers/fsl_iomuxc.h） 中搜索引腳名
  

經(jīng)查閱，我們把以上連接 LED 燈的各個(gè) i.MX6ULL 芯片引腳總結(jié)出如表：

三、編程流程

1. 移植官方寄存器定義文件
2. 移植官方SDK引腳復(fù)用和引腳屬性定義文件
3. 移植野火PAD屬性配置文件
4. 編寫啟動(dòng)文件
5. 編寫鏈接文件
6. 編寫makefile文件
7. 編寫C語(yǔ)言代碼
(1) 開啟GPIO時(shí)鐘
(2) 設(shè)置引腳的復(fù)用功能以及引腳屬性
(3) 設(shè)置引腳方向以及輸出電平
(4) 查詢按鍵輸入控制LED

四、移植官方SDK寄存器定義文件

使用匯編語(yǔ)言和C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)點(diǎn)亮LED燈。需要自己查找、定義那么多寄存器。這樣做的缺點(diǎn)很明顯，易錯(cuò)、費(fèi)時(shí)、代碼可讀性差。NXP官方SDK中已經(jīng)將所有的寄存器以及所有可用引腳的復(fù)用功能定義好了。

添加官方SDK寄存器定義文件 MCIMX6Y2.h，位于 SDK_2.2_MCIM6ULL_EBF6ULL/devices/MCIMX6Y2 目錄下。

在官方SDK頭文件 MCIMX6Y2.h 文件多達(dá)4萬(wàn)多行，包含了i.MX6U芯片幾乎所有的寄存器定義以及中斷編號(hào)的定義。

這里只列 GPIO1相關(guān)寄存器 的部分代碼。其他寄存器定義與此類似。 添加這些定義之后我們就可以 直接使用 “GPIO1->DR” 語(yǔ)句操作GPIO1的DR寄存器。操作方法與STM32非常相似。

typedef struct {
   __IO uint32_t DR;     /**< GPIO data register, offset: 0x0 */
   __IO uint32_t GDIR;   /**< GPIO direction register, offset: 0x4 */
   __I  uint32_t PSR;    /**< GPIO pad status register, offset: 0x8 */
   __IO uint32_t ICR1;   /**< GPIO interrupt configuration register1,*/
   __IO uint32_t ICR2;   /**< GPIO interrupt configuration register2, */
   __IO uint32_t IMR;   /**< GPIO interrupt mask register, offset: 0x14 */
   __IO uint32_t ISR; /**< GPIO interrupt status register, offset: 0x18 */
   __IO uint32_t EDGE_SEL;/**< GPIO edge select register, offset: 0x1C */
} GPIO_Type;

/*********************以下代碼省略***************************8*/
/** Peripheral GPIO1 base address */
#define GPIO1_BASE                               (0x209C000u)
/** Peripheral GPIO1 base pointer */
#define GPIO1                                    ((GPIO_Type *)GPIO1_BASE)

五、移植官方SDK引腳復(fù)用和引腳屬性定義文件

添加官方SDK引腳復(fù)用和引腳屬性定義文件 fsl_iomuxc.h，位于 SDK_2.2_MCIM6ULL_EBF6ULL/devices/MCIMX6Y2/drivers 目錄下。

使用每一個(gè)引腳之前我們都要選擇引腳的復(fù)用功能以及引腳的pad屬性。在官方SDK的頭文件 fsl_iomuxc.h中定義了所有可用引腳以及這些引腳的所有復(fù)用功能，我們需要哪種復(fù)用功能只需要選擇即可，并且官方SDK中提供了初始化函數(shù)。

• 定義引腳的復(fù)用功能
  這里只列出了“GPIO1_IO00”引腳的復(fù)用功能，其他引腳類似。每個(gè)引腳對(duì)應(yīng)多個(gè)宏定義代表引腳的不同的復(fù)用功能，以宏“IOMUXC_GPIO1_IO00_I2C2_SCL”為例，它表示“GPIO1_IO00”引腳復(fù)用為“I2C2”的“SCL”引腳。這些宏定義將會(huì)用作某些函數(shù)的入口參數(shù)。

#define IOMUXC_GPIO1_IO00_I2C2_SCL \
                        0x020E005CU, 0x0U, 0x020E05ACU, 0x1U, 0x020E02E8U
#define IOMUXC_GPIO1_IO00_GPT1_CAPTURE1L \
                        0x020E005CU, 0x1U, 0x020E058CU, 0x0U, 0x020E02E8U
#define IOMUXC_GPIO1_IO00_ANATOP_OTG1_IDL   \
                        0x020E005CU, 0x2U, 0x020E04B8U, 0x0U, 0x020E02E8U
#define IOMUXC_GPIO1_IO00_ENET1_REF_CLK1L  \
                        0x020E005CU, 0x3U, 0x020E0574U, 0x0U, 0x020E02E8U
#define IOMUXC_GPIO1_IO00_MQS_RIGHTL  \
                        0x020E005CU, 0x4U, 0x00000000U, 0x0U, 0x020E02E8U
#define IOMUXC_GPIO1_IO00_GPIO1_IO00L  \
                        0x020E005CU, 0x5U, 0x00000000U, 0x0U, 0x020E02E8U
#define IOMUXC_GPIO1_IO00_ENET1_1588_EVENT0_INL \
                        0x020E005CU, 0x6U, 0x00000000U, 0x0U, 0x020E02E8U
#define IOMUXC_GPIO1_IO00_SRC_SYSTEM_RESETL  \
                        0x020E005CU, 0x7U, 0x00000000U, 0x0U, 0x020E02E8U
#define IOMUXC_GPIO1_IO00_WDOG3_WDOG_BL   \
                        0x020E005CU, 0x8U, 0x00000000U, 0x0U, 0x020E02E8U
#define IOMUXC_GPIO1_IO01_I2C2_SDAL    \
                        0x020E0060U, 0x0U, 0x020E05B0U, 0x1U, 0x020E02ECU
#define IOMUXC_GPIO1_IO01_GPT1_COMPARE1L  \
                        0x020E0060U, 0x1U, 0x00000000U, 0x0U, 0x020E02ECU
#define IOMUXC_GPIO1_IO01_USB_OTG1_OCL    \
                        0x020E0060U, 0x2U, 0x020E0664U, 0x0U, 0x020E02ECU

• 引腳復(fù)用功能設(shè)置函數(shù)
  IOMUXC_SetPinMux() 擁有6個(gè)入口參數(shù)， 但是前五個(gè)是通過(guò)上面的宏定義自動(dòng)完成設(shè)置的。而第6個(gè)入口參數(shù)“inputOnfiled”用于設(shè)置是否開啟讀回引腳電平功能。

static inline void IOMUXC_SetPinMux(uint32_t muxRegister,
                                    uint32_t muxMode,
                                    uint32_t inputRegister,
                                    uint32_t inputDaisy,
                                    uint32_t configRegister,
                                    uint32_t inputOnfield)
{
   *((volatile uint32_t *)muxRegister) =
                  IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_MUX_MODE(muxMode) |\
                  IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_SION(inputOnfield);

   if (inputRegister)
   {
      *((volatile uint32_t *)inputRegister) = \
      IOMUXC_SELECT_INPUT_DAISY(inputDaisy);
   }
}

• 引腳PAD屬性設(shè)置函數(shù)
  IOMUXC_SetPinConfig() 函數(shù)共有6個(gè)入口參數(shù)，其中前五個(gè)是通過(guò)上面的宏定義自動(dòng)完成設(shè)置的。而第6個(gè)參數(shù)用于設(shè)置PAD屬性，根據(jù)每個(gè)引腳擁有一個(gè)32位PAD屬性寄存器。第六個(gè)參數(shù)就是設(shè)置要填入PAD屬性寄存器的值。

static inline void IOMUXC_SetPinConfig(uint32_t muxRegister,
                                       uint32_t muxMode,
                                       uint32_t inputRegister,
                                       uint32_t inputDaisy,
                                       uint32_t configRegister,
                                       uint32_t configValue)
{
   if (configRegister)
   {
      *((volatile uint32_t *)configRegister) = configValue;
   }
}

代碼屏蔽 #include "fsl_common.h"

六、移植野火PAD屬性配置文件

添加 pad_config.h。

通常情況下一個(gè)引腳要設(shè)置8種PAD屬性，而這些屬性只能通過(guò)數(shù)字指定。為簡(jiǎn)化PAD屬性設(shè)置野火編寫了一個(gè)PAD屬性配置文件 pad_config.h (embed_linux_driver_tutorial_imx6_code/bare_metal/led_rgb_c/pad_config.h)【源碼下載：https://gitee.com/Embedfire/embed_linux_driver_tutorial_imx6_code.git】，這里使用宏定義了引腳可選的PAD屬性值，并且通過(guò)宏定義的名字很容易知道宏代表的屬性值：

/* SPEED 帶寬配置 */
#define SPEED_0_LOW_50MHz       IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_SPEED(0)
#define SPEED_1_MEDIUM_100MHz   IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_SPEED(1)
#define SPEED_2_MEDIUM_100MHz   IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_SPEED(2)
#define SPEED_3_MAX_200MHz      IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_SPEED(3)


/* PUE 選擇使用保持器還是上下拉 */
#define PUE_0_KEEPER_SELECTED       IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_PUE(0)
#define PUE_1_PULL_SELECTED         IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_PUE(1)


/* PUS 上下拉配置 */
#define PUS_0_100K_OHM_PULL_DOWN  IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_PUS(0)
#define PUS_1_47K_OHM_PULL_UP     IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_PUS(1)
#define PUS_2_100K_OHM_PULL_UP    IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_PUS(2)
#define PUS_3_22K_OHM_PULL_UP     IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_PUS(3)

完整的代碼請(qǐng)閱讀源文件，這里只列出了文件“pad_config.h”部分代碼(embed_linux_driver_tutorial_imx6_code/bare_metal/led_rgb_c/pad_config.h)【源碼下載：https://gitee.com/Embedfire/embed_linux_driver_tutorial_imx6_code.git】。

七、編寫啟動(dòng)文件

在 Ubuntu 下創(chuàng)建 start.S 文件用于編寫啟動(dòng)文件。
在匯編文件中設(shè)置“棧地址”并執(zhí)行跳轉(zhuǎn)命令跳轉(zhuǎn)到main函數(shù)執(zhí)行C代碼。

7.1 完整代碼

/***********************第一部分*********************/
  .text            //代碼段
  .align 2         //設(shè)置2字節(jié)對(duì)齊
  .global _start   //定義一個(gè)全局標(biāo)號(hào)

/*************************第二部分*************************/
  _start:          //程序的開始
    b reset      //跳轉(zhuǎn)到reset標(biāo)號(hào)處

/*************************第三部分*************************/
reset:
   mrc     p15, 0, r0, c1, c0, 0     /*  將 CP15 協(xié)處理器中的寄存器數(shù)據(jù)讀到 ARM 寄存器中   */
   bic     r0,  r0, #(0x1 << 12)     /*  清除第12位（I位）禁用 I Cache  */
   bic     r0,  r0, #(0x1 <<  2)     /*  清除第 2位（C位）禁用 D Cache  */
   bic     r0,  r0, #0x2             /*  清除第 1位（A位）禁止嚴(yán)格對(duì)齊   */
   bic     r0,  r0, #(0x1 << 11)     /*  清除第11位（Z位）分支預(yù)測(cè)   */
   bic     r0,  r0, #0x1             /*  清除第 0位（M位）禁用 MMU   */
   mcr     p15, 0, r0, c1, c0, 0     /*  將 ARM 寄存器的數(shù)據(jù)寫入到 CP15 協(xié)處理器寄存器中   */

/***********************第四部分*********************/
      ldr sp, =0x84000000   //設(shè)置棧地址64M
      b main                //跳轉(zhuǎn)到main函數(shù)

/***********************第五部分*******************/
    /*進(jìn)入死循環(huán)*/
  loop:
      b loop

7.2 分析代碼

• 第一部分
  .text 定義代碼段。
  .align 2 設(shè)置字節(jié)對(duì)齊。
  .global _start 生命全局標(biāo)號(hào)_start。

/*************************第一部分*************************/
.text            //代碼段
.align 2         //設(shè)置2字節(jié)對(duì)齊
.global _start   //定義一個(gè)全局標(biāo)號(hào)

• 第二部分
  _start: 定義標(biāo)號(hào)_start: ，它位于匯編的最前面，說(shuō)以會(huì)首先被執(zhí)行。
  b reset 使用b指令將程序跳轉(zhuǎn)到reset標(biāo)號(hào)處。

/*************************第二部分*************************/
_start:          //程序的開始
   b reset      //跳轉(zhuǎn)到reset標(biāo)號(hào)處

• 第三部分
  通過(guò)修改CP15寄存器（系統(tǒng)控制寄存器） 關(guān)閉 I Cache 、D Cache、MMU 等等。
  我們暫時(shí)用不到的功能，如果開啟可能會(huì)影響我們裸機(jī)運(yùn)行，為避免不必要的麻煩暫時(shí)關(guān)閉這些功能。

/*************************第三部分*************************/
reset:
   mrc     p15, 0, r0, c1, c0, 0     /*  將 CP15 協(xié)處理器中的寄存器數(shù)據(jù)讀到 ARM 寄存器中   */
   bic     r0,  r0, #(0x1 << 12)     /*  清除第12位（I位）禁用 I Cache  */
   bic     r0,  r0, #(0x1 <<  2)     /*  清除第 2位（C位）禁用 D Cache  */
   bic     r0,  r0, #0x2             /*  清除第 1位（A位）禁止嚴(yán)格對(duì)齊   */
   bic     r0,  r0, #(0x1 << 11)     /*  清除第11位（Z位）分支預(yù)測(cè)   */
   bic     r0,  r0, #0x1             /*  清除第 0位（M位）禁用 MMU   */
   mcr     p15, 0, r0, c1, c0, 0     /*  將 ARM 寄存器的數(shù)據(jù)寫入到 CP15 協(xié)處理器寄存器中   */

• 第四部分
  ldr sp, =0x84000000 用于設(shè)置棧指針。野火i.MX6ULL開發(fā)板標(biāo)配512M的DDR內(nèi)存，裸機(jī)開發(fā)用不了這么多。程序中我們將棧地址設(shè)置到DDR的64M地址處。 這個(gè)值也可以根據(jù)需要自行定義。
  b main 只用跳轉(zhuǎn)指令跳轉(zhuǎn)到main函數(shù)中執(zhí)行。

/***********************第四部分*********************/
      ldr sp, =0x84000000   //設(shè)置棧地址64M
      b main                //跳轉(zhuǎn)到main函數(shù)

• 第五部分
  b loop 是“無(wú)返回”的跳轉(zhuǎn)指令。正常情況下，不會(huì)執(zhí)行第五部分代碼。

/***********************第五部分*******************/
  /*進(jìn)入死循環(huán)*/
  loop:
      b loop

八、編寫鏈接腳本

寫好的代碼（無(wú)論是匯編還是C語(yǔ)言）都要經(jīng)過(guò)編譯、匯編、鏈接等步驟生成二進(jìn)制文件或者可供下載的文件。在編譯階編譯器會(huì)對(duì)每個(gè)源文件進(jìn)行語(yǔ)法檢查并生成對(duì)應(yīng)的匯編語(yǔ)言，匯編是將匯編文件轉(zhuǎn)化為機(jī)器碼。

使用 arm-none-eabi-gcc -g -c led.S -o led.o 命令完成源碼的編譯、匯編工作，生成了 .o文件。編譯和匯編是針對(duì)單個(gè)源文件，也就編譯完成后一個(gè)源文件（.c，.S 或 .s）對(duì)應(yīng)一個(gè) .o 文件。程序鏈接階段就會(huì)將這些 .o 鏈接成一個(gè)文件。

鏈接腳本的作用就是告訴編譯器怎么鏈接這些文件，比如那個(gè)文件放在最前面，程序的代碼段、數(shù)據(jù)段、bss段分別放在什么位置等等。

在 Ubuntu 下創(chuàng)建 led.lds 鏈接腳本。

8.1 完整代碼

 ENTRY(_start)
 SECTIONS {
   . = 0x80000000;

   . = ALIGN(4);
   .text :
   {
   start.o (.text)
   *(.text)
   }

   . = ALIGN(4);
   .data :
   {
   *(.data)
   }

   . = ALIGN(4);
   .bss :
   {
   *(.bss)
   }
 }

8.2 分析代碼

• 指定程序的入口
  ENTRY(_start) 用于指定程序的入口，ENTRY() 是設(shè)置入口地址的命令， “_start” 是程序的入口，led程序的入口地址位于 start.S 的 “_start” 標(biāo)號(hào)處。

 ENTRY(_start)

• 定義SECTIONS
  SECTIONS 可以理解為是一塊區(qū)域，我們?cè)谶@塊區(qū)域排布我們的代碼，鏈接時(shí)鏈接器就會(huì)按照這里的指示鏈接我們的代碼。

 SECTIONS {
···
···
}

• 定義鏈接起始地址
  “.” 運(yùn)算符代表當(dāng)前位置。 我們?cè)赟ECTION的最開始使用 “.= 0x80000000” 就是將鏈接起始地址設(shè)置為0x80000000。

. = 0x80000000;

• 設(shè)置字節(jié)對(duì)齊
  “. = ALIGN(4);” 它表示從當(dāng)前位置開始執(zhí)行四字節(jié)對(duì)齊。假設(shè)當(dāng)前位置為0x80000001，執(zhí)行該命令后當(dāng)前地址將會(huì)空出三個(gè)字節(jié)轉(zhuǎn)到0x80000004地址處。

• 設(shè)置代碼段
  “.text :” 用于定義代碼段，固定的語(yǔ)法要求，我們按照要求寫即可。在“{}”中指定那些內(nèi)容放在代碼段。
  將 start.o 中的代碼放到代碼段的最前面。start.S是啟動(dòng)代碼應(yīng)當(dāng)首先被執(zhí)行，所以通常情況下要把它放到代碼段的最前面，其他源文件的代碼按照系統(tǒng)默認(rèn)的排放順序即可，通配符 “*” 在這里表示其他剩余所有的 .o文件。

   . = ALIGN(4);
   .text :
   {
   start.o (.text)
   *(.text)
   }

• 設(shè)置數(shù)據(jù)段
  同設(shè)置代碼段類似，首先設(shè)置字節(jié)對(duì)齊，然后定義代碼段。在數(shù)據(jù)段里使用 “*” 通配符， 將所有源文件中的代碼添加到這個(gè)數(shù)據(jù)段中。

   . = ALIGN(4);
   .data :
   {
   *(.data)
   }

• 設(shè)置BSS段
  設(shè)置方法與設(shè)置數(shù)據(jù)段完全相同。

. = ALIGN(4);
   .bss :
   {
   *(.bss)
   }

九、編寫makefile文件

程序編寫完成后需要依次輸入編譯、鏈接、格式轉(zhuǎn)換命令才能最終生成二進(jìn)制文件。這種編譯方式效率低、容易出錯(cuò)。

使用makefile只需要在所在文件夾下執(zhí)行make命令，makefile工具便會(huì)自動(dòng)完成程序的編譯、鏈接、格式轉(zhuǎn)換等工作。正常情況下我們可以在當(dāng)前目錄看到生成的一些中間文件以及我們期待的.bin文件。

在 Ubuntu 下創(chuàng)建 makefile 文件。

9.1 完整代碼

 all: start.o led.o
    arm-none-eabi-ld -Tled.lds  $^ -o led.elf
    arm-none-eabi-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin

  %.o : %.S
    arm-none-eabi-gcc -g -c $^ -o start.o
  %.o : %.c
    arm-none-eabi-gcc -g -c $^ -o led.o


  .PHONY: clean
  clean:
    rm *.o *.elf *.bin

9.2 分析代碼

• 添加最終目標(biāo)以及依賴文件

 all: start.o led.o

• 添加鏈接命令
  “-Tled.lds” 表示使用led.lds鏈接腳本鏈接程序。
  “$^” 代表所有的依賴文件。
  “-o” 指定輸出文件名。

    arm-none-eabi-ld -Tled.lds  $^ -o led.elf

• 添加格式轉(zhuǎn)換命令
  “-O binary” 指定輸出二進(jìn)制文件。
  “-S” 不從源文件中復(fù)制重定位信息和符號(hào)信息。
  “-g” 不從源文件中復(fù)制可調(diào)試信息。

    arm-none-eabi-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin

• 添加匯編文件編譯命令
  “$^” 替代要編譯的源文件。

  %.o : %.S
    arm-none-eabi-gcc -g -c $^ -o start.o

• 添加編譯C文件的命令
  “$^” 替代要編譯的源文件。

  %.o : %.c
    arm-none-eabi-gcc -g -c $^ -o led.o

• 添加清理命令
  “.PHONY” 定義了偽目標(biāo)“clean”。偽目標(biāo)一般沒有依賴，并且 “clean” 偽目標(biāo)一般放在Makefile文件的末尾。
  “clean” 為目標(biāo)用于刪除make生成的文件。

  .PHONY: clean
  clean:
    rm *.o *.elf *.bin

十、編寫C語(yǔ)言代碼

在 Ubuntu 下創(chuàng)建 led.c 文件用于驅(qū)動(dòng) RGB 燈。

10.1 完整代碼

 /*************************第一部分************************/
  #include "MCIMX6Y2.h"
  #include "fsl_iomuxc.h"
  #include "pad_config.h"

  /*************************第二部分************************/
  /*LED GPIO端口、引腳號(hào)及IOMUXC復(fù)用宏定義*/
  #define RGB_RED_LED_GPIO                GPIO1
  #define RGB_RED_LED_GPIO_PIN            (4U)
  #define RGB_RED_LED_IOMUXC              IOMUXC_GPIO1_IO04_GPIO1_IO04

  #define RGB_GREEN_LED_GPIO              GPIO4
  #define RGB_GREEN_LED_GPIO_PIN          (20U)
  #define RGB_GREEN_LED_IOMUXC            IOMUXC_CSI_HSYNC_GPIO4_IO20

  #define RGB_BLUE_LED_GPIO               GPIO4
  #define RGB_BLUE_LED_GPIO_PIN           (19U)
  #define RGB_BLUE_LED_IOMUXC             IOMUXC_CSI_VSYNC_GPIO4_IO19


  /*************************第三部分************************/
  /* 所有引腳均使用同樣的PAD配置 */
  #define LED_PAD_CONFIG_DATA            (SRE_0_SLOW_SLEW_RATE| \
                                          DSE_6_R0_6| \
                                          SPEED_2_MEDIUM_100MHz| \
                                          ODE_0_OPEN_DRAIN_DISABLED| \
                                          PKE_0_PULL_KEEPER_DISABLED| \
                                          PUE_0_KEEPER_SELECTED| \
                                          PUS_0_100K_OHM_PULL_DOWN| \
                                          HYS_0_HYSTERESIS_DISABLED)
      /* 配置說(shuō)明 : */
      /* 轉(zhuǎn)換速率: 轉(zhuǎn)換速率慢
        驅(qū)動(dòng)強(qiáng)度: R0/6
        帶寬配置 : medium(100MHz)
        開漏配置: 關(guān)閉
        拉/保持器配置: 關(guān)閉
        拉/保持器選擇: 保持器（上面已關(guān)閉，配置無(wú)效）
        上拉/下拉選擇: 100K歐姆下拉（上面已關(guān)閉，配置無(wú)效）
        滯回器配置: 關(guān)閉 */

  /*************************第四部分************************/
  /*簡(jiǎn)單延時(shí)函數(shù)*/
  void delay(uint32_t count)
  {
      volatile uint32_t i = 0;
      for (i = 0; i < count; ++i)
      {
          __asm("NOP"); /* 調(diào)用nop空指令 */
      }
  }


  int main()
  {
      /*************************第五部分************************/
      CCM->CCGR1 |= CCM_CCGR1_CG13(0x3);//開啟GPIO1的時(shí)鐘
      CCM->CCGR3 |= CCM_CCGR3_CG6(0x3); //開啟GPIO4的時(shí)鐘

      /*************************第六部分************************/
      /*設(shè)置 紅燈 引腳的復(fù)用功能以及PAD屬性*/
      IOMUXC_SetPinMux(RGB_RED_LED_IOMUXC,0);
      IOMUXC_SetPinConfig(RGB_RED_LED_IOMUXC, LED_PAD_CONFIG_DATA);

      /*設(shè)置 綠燈 引腳的復(fù)用功能以及PAD屬性*/
      IOMUXC_SetPinMux(RGB_GREEN_LED_IOMUXC,0);
      IOMUXC_SetPinConfig(RGB_GREEN_LED_IOMUXC, LED_PAD_CONFIG_DATA);

      /*設(shè)置 藍(lán)燈 引腳的復(fù)用功能以及PAD屬性*/
      IOMUXC_SetPinMux(RGB_BLUE_LED_IOMUXC,0);
      IOMUXC_SetPinConfig(RGB_BLUE_LED_IOMUXC, LED_PAD_CONFIG_DATA);

      /*************************第七部分************************/
      GPIO1->GDIR |= (1<<4);  //設(shè)置GPIO1_04為輸出模式
      GPIO1->DR |= (1<<4);    //設(shè)置GPIO1_04輸出電平為高電平

      GPIO4->GDIR |= (1<<20);  //設(shè)置GPIO4_20為輸出模式
      GPIO4->DR |= (1<<20);    //設(shè)置GPIO4_20輸出電平為高電平

      GPIO4->GDIR |= (1<<19);  //設(shè)置GPIO4_19為輸出模式
      GPIO4->DR |= (1<<19);    //設(shè)置GPIO4_19輸出電平為高電平

      /*************************第八部分************************/
      while(1)
      {
           GPIO1->DR &= ~(1<<4); //紅燈亮
           delay(0xFFFFF);
           GPIO1->DR |= (1<<4); //紅燈滅

           GPIO4->DR &= ~(1<<20); //綠燈亮
           delay(0xFFFFF);
           GPIO4->DR |= (1<<20); //綠燈滅

           GPIO4->DR &= ~(1<<19); //藍(lán)燈亮
           delay(0xFFFFF);
           GPIO4->DR |= (1<<19); //藍(lán)燈滅
      }
      return 0;
  }

10.2 分析代碼

• 第一部分：添加頭文件
  文件 “MCIMX6Y2.h” 和 “fsl_iomuxc.h” 來(lái)自SDK。 文件 “pad_config.h” 是野火編寫的文件，在其他工程中可直接使用。

 /*************************第一部分************************/
  #include "MCIMX6Y2.h"
  #include "fsl_iomuxc.h"
  #include "pad_config.h"

• 第二部分：定義GPIO相關(guān)引腳以及復(fù)用功能

  /*************************第二部分************************/
  /*LED GPIO端口、引腳號(hào)及IOMUXC復(fù)用宏定義*/
  #define RGB_RED_LED_GPIO                GPIO1
  #define RGB_RED_LED_GPIO_PIN            (4U)
  #define RGB_RED_LED_IOMUXC              IOMUXC_GPIO1_IO04_GPIO1_IO04

  #define RGB_GREEN_LED_GPIO              GPIO4
  #define RGB_GREEN_LED_GPIO_PIN          (20U)
  #define RGB_GREEN_LED_IOMUXC            IOMUXC_CSI_HSYNC_GPIO4_IO20

  #define RGB_BLUE_LED_GPIO               GPIO4
  #define RGB_BLUE_LED_GPIO_PIN           (19U)
  #define RGB_BLUE_LED_IOMUXC             IOMUXC_CSI_VSYNC_GPIO4_IO19

• 第三部分：定義引腳的PAD屬性
  PAD屬性宏定義保存在 “pad_config.h” 文件中，這里使用 “|” 運(yùn)算符將所有屬性設(shè)置“合并”在一起，后面將作為函數(shù)參數(shù)。

  /*************************第三部分************************/
  /* 所有引腳均使用同樣的PAD配置 */
  #define LED_PAD_CONFIG_DATA            (SRE_0_SLOW_SLEW_RATE| \
                                          DSE_6_R0_6| \
                                          SPEED_2_MEDIUM_100MHz| \
                                          ODE_0_OPEN_DRAIN_DISABLED| \
                                          PKE_0_PULL_KEEPER_DISABLED| \
                                          PUE_0_KEEPER_SELECTED| \
                                          PUS_0_100K_OHM_PULL_DOWN| \
                                          HYS_0_HYSTERESIS_DISABLED)
      /* 配置說(shuō)明 : */
      /* 轉(zhuǎn)換速率: 轉(zhuǎn)換速率慢
        驅(qū)動(dòng)強(qiáng)度: R0/6
        帶寬配置 : medium(100MHz)
        開漏配置: 關(guān)閉
        拉/保持器配置: 關(guān)閉
        拉/保持器選擇: 保持器（上面已關(guān)閉，配置無(wú)效）
        上拉/下拉選擇: 100K歐姆下拉（上面已關(guān)閉，配置無(wú)效）
        滯回器配置: 關(guān)閉 */

• 第四部分：簡(jiǎn)單的延時(shí)函數(shù)

 /*************************第四部分************************/
  /*簡(jiǎn)單延時(shí)函數(shù)*/
  void delay(uint32_t count)
  {
      volatile uint32_t i = 0;
      for (i = 0; i < count; ++i)
      {
          __asm("NOP"); /* 調(diào)用nop空指令 */
      }
  }

• 第五部分：開啟GPIO時(shí)鐘

/*************************第五部分************************/
CCM->CCGR1 |= CCM_CCGR1_CG13(0x3);//開啟GPIO1的時(shí)鐘
CCM->CCGR3 |= CCM_CCGR3_CG6(0x3); //開啟GPIO4的時(shí)鐘

• 第六部分：設(shè)置引腳的復(fù)用功能以及引腳PAD屬性

/*************************第六部分************************/
/*設(shè)置 紅燈 引腳的復(fù)用功能以及PAD屬性*/
IOMUXC_SetPinMux(RGB_RED_LED_IOMUXC,0);
IOMUXC_SetPinConfig(RGB_RED_LED_IOMUXC, LED_PAD_CONFIG_DATA);

/*設(shè)置 綠燈 引腳的復(fù)用功能以及PAD屬性*/
IOMUXC_SetPinMux(RGB_GREEN_LED_IOMUXC,0);
IOMUXC_SetPinConfig(RGB_GREEN_LED_IOMUXC, LED_PAD_CONFIG_DATA);

/*設(shè)置 藍(lán)燈 引腳的復(fù)用功能以及PAD屬性*/
IOMUXC_SetPinMux(RGB_BLUE_LED_IOMUXC,0);
IOMUXC_SetPinConfig(RGB_BLUE_LED_IOMUXC, LED_PAD_CONFIG_DATA);

• 第七部分：設(shè)置GPIO為輸出并設(shè)置初始電平為高電平

/*************************第七部分************************/
GPIO1->GDIR |= (1<<4);  //設(shè)置GPIO1_04為輸出模式
GPIO1->DR |= (1<<4);    //設(shè)置GPIO1_04輸出電平為高電平

GPIO4->GDIR |= (1<<20);  //設(shè)置GPIO4_20為輸出模式
GPIO4->DR |= (1<<20);    //設(shè)置GPIO4_20輸出電平為高電平

GPIO4->GDIR |= (1<<19);  //設(shè)置GPIO4_19為輸出模式
GPIO4->DR |= (1<<19);    //設(shè)置GPIO4_19輸出電平為高電平

• 第八部分：在while(1)中依次點(diǎn)亮紅燈、綠燈和藍(lán)燈

/*************************第八部分************************/
while(1)
{
  GPIO1->DR &= ~(1<<4); //紅燈亮
  delay(0xFFFFF);
  GPIO1->DR |= (1<<4); //紅燈滅

  GPIO4->DR &= ~(1<<20); //綠燈亮
  delay(0xFFFFF);
  GPIO4->DR |= (1<<20); //綠燈滅

  GPIO4->DR &= ~(1<<19); //藍(lán)燈亮
  delay(0xFFFFF);
  GPIO4->DR |= (1<<19); //藍(lán)燈滅
}

十一、編譯下載驗(yàn)證

11.1 編譯代碼

make

執(zhí)行make命令，生成led.bin文件。

11.2 代碼燒寫

編譯成功后會(huì)在當(dāng)前文件夾下生成.bin文件，這個(gè).bin文件也不能直接放到開發(fā)板上運(yùn)行， 這次是因?yàn)樾枰?bin文件缺少啟動(dòng)相關(guān)信息。

為二進(jìn)制文件添加頭部信息并燒寫到SD卡。查看 IMX6ULL學(xué)習(xí)筆記（12）——通過(guò)SD卡啟動(dòng)官方SDK程序

進(jìn)入燒寫工具目錄，執(zhí)行 ./mkimage.sh <燒寫文件路徑> 命令，例如要燒寫的 led.bin 位于 home 目錄下，則燒寫命令為 ./mkimage.sh /home/led.bin。

執(zhí)行上一步后會(huì)列出linux下可燒寫的磁盤，選擇你插入的SD卡即可。這一步 非常危險(xiǎn)?。?！一定要確定選擇的是你插入的SD卡??！，如果選錯(cuò)很可能破壞你電腦磁盤內(nèi)容，造成數(shù)據(jù)損壞?。。?確定磁盤后SD卡以“sd”開頭，選擇“sd”后面的字符即可。例如要燒寫的sd卡是“sdb”則輸入“b”即可。

11.3 實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象

將開發(fā)板設(shè)置為SD卡啟動(dòng)，接入SD卡，開發(fā)板上電，可以看到開發(fā)板上RGB紅、綠、藍(lán)三種顏色輪流閃爍。

? 由 Leung 寫于 2022 年 12 月 25 日

? 參考：6. 完善LED程序