一.evo地址

https://github.com/MichaelGrupp/evo
根據(jù)說明，在安裝pip之后，根據(jù)自己電腦安裝的Python，可以鍵入：
pip3 install evo --upgrade 或 pip install evo --upgrade 獲取evo

二.euroc數(shù)據(jù)集評測

去euroc官網(wǎng)下載.zip格式的數(shù)據(jù)集，解壓后其中的*.csv文件是groundtruth信息。
其中vio的數(shù)據(jù)可存儲在csv文件中，采取tum格式即：
time(double),tx,ty,tz,qx,qy,qz,qw

TUM格式說明

在終端鍵入：
evo_ape euroc data.csv(groundtruth文件) vins_MH05.csv(自己存的vio數(shù)據(jù)) -va -r full rot_part --plot --plot_mode xyz

表示用evo求euroc數(shù)據(jù)集下vio的絕對誤差，并繪制xyz軸軌跡

評測結果如圖：

full_xyz.png

full_plot.png

full.png

在vins程序的visualization.cpp 中適當位置加入如下代碼可以存.csv文件：

double turetime = header.stamp.toSec();
ofstream cs("/home/xiaonan/result/v1/vins_plus_v101.csv（你的路徑和文件名）", ios::app);
cs.setf(ios::fixed, ios::floatfield);
//foutB << header.stamp.toSec() * 1e9 << ",";
cs << turetime << ","
<< estimator.Ps[WINDOW_SIZE].x() << ","
<< estimator.Ps[WINDOW_SIZE].y() << ","
<< estimator.Ps[WINDOW_SIZE].z() << ","
<< tmp_Q.x() << ","
<< tmp_Q.y() << ","
<< tmp_Q.z() << ","
<< tmp_Q.w() << endl;
cs.close();

代碼中truetime需要自己定義，是ros時間