簡(jiǎn)介
由于2016年，國(guó)內(nèi)軟硬件服務(wù)提供商并沒(méi)有準(zhǔn)備好提供相應(yīng)的智能機(jī)器人服務(wù)，所以RIMA1表現(xiàn)糟糕。在RIMA2時(shí)代我們擁有了新的隊(duì)員的加入，有了較多的力量進(jìn)行提升我們的機(jī)器人。
根據(jù)我們內(nèi)部的討論，以及進(jìn)行了Python、rosPython、C#、unityC#、Java、AndroidJava之間的Socket通信實(shí)驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)Android、Unity、Python、ROS消息機(jī)制之間可以互相通信，以及我們?cè)诹奶鞕C(jī)器人的研究有所突破，所以我們可以使用雙系統(tǒng)，Android和Linux混合系統(tǒng)來(lái)處理對(duì)機(jī)器人的控制，對(duì)單片機(jī)，語(yǔ)音API服務(wù)、聊天機(jī)器人服務(wù)器進(jìn)行協(xié)調(diào)和協(xié)作。
這樣的系統(tǒng)通過(guò)大的系統(tǒng)框架包含ROS系統(tǒng)，來(lái)隔離ROS系統(tǒng)，使得ROS系統(tǒng)成為大的系統(tǒng)框架下的子系統(tǒng)，可以有效解決Linux在國(guó)內(nèi)的弱勢(shì)和ROS系統(tǒng)的不可靠性，利用了國(guó)內(nèi)Android發(fā)展的有利局面，有利于團(tuán)隊(duì)分工合作和項(xiàng)目拓展提升的方便。
在后來(lái)，商業(yè)公司獵豹機(jī)器人在發(fā)布自己的機(jī)器人的時(shí)候，也使用了這種混合系統(tǒng)，這也說(shuō)明了這些系統(tǒng)設(shè)計(jì)也并不是很難，我們普通大學(xué)生的能力和這些專(zhuān)家水平在新技術(shù)面前差距不是很大。
系統(tǒng)設(shè)計(jì)
RIMA2機(jī)器人使用Android和Linux混合系統(tǒng)。Android系統(tǒng)部署語(yǔ)音模塊，進(jìn)行語(yǔ)音喚醒，語(yǔ)音識(shí)別以及語(yǔ)音合成服務(wù)，Linux系統(tǒng)通過(guò)ROS系統(tǒng)進(jìn)行Slam導(dǎo)航和單片機(jī)系統(tǒng)的控制，unity3d動(dòng)畫(huà)系統(tǒng)作為交互界面放在Android和Linux都可以，我們暫時(shí)放在了Android端，因?yàn)閷?dǎo)師有一個(gè)空閑的Android平板。（吐槽一句我們學(xué)校真窮）
在語(yǔ)音喚醒激活rima智能機(jī)器人后，語(yǔ)音識(shí)別出用戶(hù)輸入后，把識(shí)別出的文本，傳給三層聊天機(jī)器人結(jié)構(gòu)。在任務(wù)型聊天機(jī)器人luis中篩選出語(yǔ)音命令，并派發(fā)給動(dòng)畫(huà)系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。在二層閑聊型聊天機(jī)器人中完成和用戶(hù)的問(wèn)題交互，并通過(guò)語(yǔ)音合成回答用戶(hù)的問(wèn)題。
項(xiàng)目效果
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