當(dāng)拿到一個開源的數(shù)據(jù)集，其中包含依托于ros系統(tǒng)采集的多模態(tài)數(shù)據(jù)，我的目標(biāo)是提取數(shù)據(jù)集中的數(shù)據(jù)，用于驗證我的多模態(tài)數(shù)據(jù)融合算法。
pcap包中存儲的是一個時間段的點云數(shù)據(jù)，按照幀進(jìn)行存儲，每幀數(shù)據(jù)包含點云的直角坐標(biāo)系和極坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息，時間信息，強度信息等，可以選取某個時間點提取該時間點的點云信息，也可以提取一個時間段點云信息研究變化。通過可視化軟件，比如VeloView可以查看一段時間點云的效果。
借用如下工具可以將得到的pcap數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。
使用工具：
CloudCompare 【點云處理】https://download.csdn.net/download/oqqHun123/24366799?spm=1001.2014.3001.5501
VeloView 【點云處理】VeloView-3.1.1-26022015-Windows-64bit.exe-其它文檔類資源-CSDN下載veloview下載
步驟：
1、pcap轉(zhuǎn)csv
打開veloView，工具欄 file -> open -> capture file 選擇pcap點云數(shù)據(jù)，
保存成為csv格式：工具欄 file -> save as -> save csv。
2、csv轉(zhuǎn)pcd
打開CloudCompare，工具欄 file -> open 選擇csv文件，
待點云圖像加載完畢后在左邊DB Tree中選中當(dāng)前點云數(shù)據(jù)，然后 file -> save 選擇pcd格式。
如果工程項目需要可通過代碼方式轉(zhuǎn)換：https://blog.csdn.net/oqqHun123/article/details/120261165
3、pcd轉(zhuǎn)txt
同理可參考步驟2。
打開CloudCompare，工具欄 file -> open 選擇pcd文件，
待點云圖像加載完畢后在左邊DB Tree中選中當(dāng)前點云數(shù)據(jù)，然后 file -> save 選擇txt格式。
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版權(quán)聲明：本文為CSDN博主「RanMaxLi」的原創(chuàng)文章，遵循CC 4.0 BY-SA版權(quán)協(xié)議，轉(zhuǎn)載請附上原文出處鏈接及本聲明。
原文鏈接：https://blog.csdn.net/oqqHun123/article/details/121093394
附1：VLP激光雷達(dá)Veloview使用教程 參考使用教程
Veloview軟件使用
1、雙擊打開軟件，點擊左上角 File→Open→Sensor Stream
這一步驟主要是連接雷達(dá)，與雷達(dá)建立通信
2、在彈出的界面，選擇所對應(yīng)的激光雷達(dá)按型號，點擊OK ，這里選擇16線激光雷達(dá)。
3、雷達(dá)掃描區(qū)域
? ? 這個時候在就會顯示雷達(dá)的點云圖像，注意不要近距離遮擋雷達(dá)（放在封閉抽屜里）都不會產(chǎn)生圖像,好像是距離大于20cm.點擊右上方的三維坐標(biāo)軸，在點云圖像左下方即出現(xiàn)坐標(biāo)信息，滾動鼠標(biāo)可以看到三維各個角度的圖像
如果想錄制某一段點云數(shù)據(jù)，點擊上方紅色按鈕，選擇保存位置，再次點擊按鈕，提示已經(jīng)錄制成功，文件格式為.pcap
4、打開錄制的pcap文件
? 依次選擇 File→Open→Capture Files 選擇保存文件的位置，在彈出的頁面中依然選擇所屬雷達(dá)型號。
工具欄可以控制播放速度，可以看到一共錄制23幀點云數(shù)據(jù)。
Veloview軟件好用的原因就是可以直接將點云數(shù)據(jù)保存為CSV格式，非常方便，包括三維位置和屬性數(shù)據(jù)，X、Y、Z數(shù)據(jù)值和時間戳。
5、點云數(shù)據(jù)信息查看
點擊左上角 Tools→Spreadsheet
彈出的界面按照幀來劃分，每一幀有不同數(shù)量的數(shù)據(jù)，點擊時間戳上方的小黃格子，
選擇顯示的具體信息，如 XYZ坐標(biāo)信息等 。
若想導(dǎo)出這些數(shù)據(jù)，點擊File→Save as 即可，這里會提示你保留數(shù)據(jù)類型，可以使全部幀數(shù)據(jù)，也可以是具體到每一幀的數(shù)據(jù)。
保存數(shù)據(jù)打開之后如下顯示
最后三列為XYZ坐標(biāo)信息，當(dāng)然你也可以選擇你想要的信息導(dǎo)出數(shù)據(jù)。
保存為pcap文件之后，可以通過程序轉(zhuǎn)換為PCD文件，在pcl庫下進(jìn)行處理點云
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附2：LiDAR-Velodyne激光雷達(dá)pcap文件解析
附3：bag包是什么以及如何查看和使用
在ROS系統(tǒng)中，可以使用 bag 文件來保存和恢復(fù)系統(tǒng)的運行狀態(tài)，比如錄制雷達(dá)和相機話題的 bag 包，然后回放用來進(jìn)行聯(lián)合外參標(biāo)定。
參考連接 rosbag詳細(xì)使用教程
rosbag 工具可以錄制一個包、從一個或多個包中重新發(fā)布消息、查看一個包的基本信息、檢查一個包的消息定義，基于 Python 表達(dá)式過濾一個包的消息，壓縮和解壓縮一個包以及重建一個包的索引。
rosbag 目前常用的命令如下（fix 和 filter 暫時沒有用到）：
record：用指定的話題錄制一個 bag 包
info：顯示一個 bag 包的基本信息，比如包含哪些話題
play：回放一個或者多個 bag 包
check：檢查一個 bag 包在當(dāng)前的系統(tǒng)中是否可以回放和遷移
compress：壓縮一個或多個 bag 包
decompress：解壓縮一個或多個 bag 包
reindex：重新索引一個或多個損壞 bag 包
用的最多的一般就是 record、info 以及 play 功能，先錄制想要的話題包，錄制完畢檢查下包的信息，最后再回放作為算法的輸入，下面就詳細(xì)學(xué)習(xí)下上面命令的用法。
參考鏈接 bag包提取數(shù)據(jù) ，從bag文件中提取信息，bag文件錄制和回放數(shù)據(jù)
一.查看bag包信息
? ? rosbag info yourname.bag
可以看到如下圖bag包信息：
點云數(shù)據(jù)有2257幀，點云話題為/rfans_driver/rfans_points
二.提取點云數(shù)據(jù)
命令是在bag包所在路徑下執(zhí)行的，命令格式為：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd bag包 點云話題 保存pcd的路徑
命令如下：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd yourname.bag /rfans_driver/rfans_points /home/hyper/Downloads/pcd
執(zhí)行完會在pcd文件夾下得到2257幀pcd點云數(shù)據(jù)
三.點云可視化
提取的點云如果想看一下的話，可通過以下命令：
pcl_viewer yourname.pcd
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