Ubuntu20.04環(huán)境下使用Clion編譯調(diào)試ROS2工程

基本要求

操作系統(tǒng)：ubuntu20.04
軟件安裝：ROS2-Foxy, Clion2022.1.2

使用方法

環(huán)境準(zhǔn)備

  1. 進(jìn)入ros2工作空間目錄
cd ~/ros2_ws/
  1. 使用colcon編譯自己的包（例如：humanoid）
colcon build --packages-select humanoid
  1. source當(dāng)前工作空間
source install/setup.bash
ROS2工作空間準(zhǔn)備

啟動(dòng)Clion

  1. 在當(dāng)前終端中啟動(dòng)clion
clion

  1. 關(guān)閉原有的工程，并打開(kāi)ros2_ws目錄


    Clion工程

  2. 打開(kāi)任意cpp文件(這里打開(kāi)main.cpp)，按照右上角提示選擇CmakeList.txt文件，這里選擇humanoid目錄下的CmakeList.txt


    選擇CMakeList.txt

  3. 等待Clion索引完成即可正常使用（編輯、編譯、調(diào)試）


    編譯、運(yùn)行、調(diào)試
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