? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 發(fā)那科六軸機(jī)械手碼垛實(shí)例筆記
這次碼垛的目標(biāo)是一個(gè)6*3*1的測(cè)試工裝板，利用一體式兩段氣缸，配合擰緊工具，對(duì)每個(gè)工位進(jìn)行擰緊
如下圖，剛開(kāi)始程序肯定進(jìn)行復(fù)位，等待位
檢測(cè)原位傳感器，然后置位一級(jí)氣缸，使吸釘管到吸釘位，打開(kāi)吸真空閥，檢測(cè)壓力傳感器是否滿足，如果有就保持，下一步到碼垛程序
如下圖，按F1指令，添加碼垛指令，有4種類(lèi)型
PALLETIZING B_i? --對(duì)應(yīng)所有工件的姿勢(shì)一定，堆上時(shí)的底面（最底下的面）形狀為直線（工件都在xyz一直線上），或底面為平行四邊形的情形，堆積模式簡(jiǎn)單，路徑模式一種
注解：路徑模式指的是碼垛時(shí)的接入點(diǎn)以及逃點(diǎn)的路徑，設(shè)定時(shí)一般設(shè)定一個(gè)點(diǎn)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)計(jì)算其他點(diǎn)位的接入點(diǎn)及逃點(diǎn)，僅針對(duì)一種路徑的情況
PALLETIZING BX_i -- B_i的升級(jí)版，都是針對(duì)堆積模式簡(jiǎn)單的碼垛，但是這種提供多種路徑模式多種
PALLETIZING E_i -- 堆積模式較為復(fù)雜，路徑模式一種，工位沒(méi)有在XYZ的一條直線上，當(dāng)然也能兼容B的碼垛功能，也能使用在堆積模式簡(jiǎn)單的情況
PALLETIZING EX_i--針對(duì)E_i的升級(jí)版，當(dāng)需要多種路徑模式，并且堆料模式復(fù)雜的情況
3.1 如下圖，這里設(shè)置的是PALETIZING_1[B]_1(1代表的是碼垛堆積編號(hào)（碼垛寄存器），可以設(shè)置1-16個(gè)碼垛模型)，具體設(shè)置屬性如下：
類(lèi)型：碼垛和拆垛，堆上堆下
INCR：每隔幾個(gè)堆，是一個(gè)一個(gè)依次堆，還是隔幾個(gè)堆
碼垛寄存器：不能設(shè)置相同的寄存器
順序：按照先行再列再層，還是其他順序，RCL代表行列層的順序
行：每行有幾個(gè)工位點(diǎn)
列：每列有幾個(gè)工位點(diǎn)
層：一共有幾層
輔助位置：一般針對(duì)底面為梯形的情況，這時(shí)要多定位一點(diǎn)，梯形的話只能用E,EX指令
接近點(diǎn)數(shù)量，RTRT（逃點(diǎn)數(shù)量）
設(shè)置好后，按F5完成
出現(xiàn)如下畫(huà)面就是設(shè)置底部，因?yàn)樵O(shè)置的是一層的底面為長(zhǎng)方形，所有測(cè)長(zhǎng)方形測(cè)4個(gè)角的點(diǎn)，如果是多層的，要測(cè)一個(gè)角的點(diǎn)，然后基于這個(gè)點(diǎn)，y向Z向x向的3個(gè)點(diǎn)，如果是梯形要加個(gè)輔助位置點(diǎn)位,下圖中1#點(diǎn)P[1,1,1]代表XYZ的第一個(gè)原點(diǎn)，2#點(diǎn)[6,1,1]代表X行數(shù)的第六個(gè)（因?yàn)樾惺窃O(shè)置的6,6就是X最邊上一個(gè)點(diǎn)），Y列數(shù)的第一列，Z層數(shù)的第一層，3#點(diǎn)就代表第一行第三列第一層的一點(diǎn)
5. 當(dāng)設(shè)置好底部后，接下來(lái)就要設(shè)置碼垛路徑，如下圖，這是唯一路徑的設(shè)置畫(huà)面，因?yàn)楸容^簡(jiǎn)單，只要設(shè)置3個(gè)點(diǎn)，A_1為接入點(diǎn)，BTM為堆上點(diǎn)（堆上點(diǎn)就是在工位點(diǎn)的上方而底部點(diǎn)則在工位內(nèi)側(cè)，比如擰緊，底部點(diǎn)應(yīng)該在螺紋孔上方平面之下，而堆上點(diǎn)應(yīng)該在平面之上），R_1為逃點(diǎn)，這里比較簡(jiǎn)單，逃點(diǎn)跟堆上點(diǎn)可以設(shè)置成1個(gè)坐標(biāo)，路徑設(shè)置好后，碼垛指令就設(shè)置好了，接下來(lái)看看實(shí)際應(yīng)用
5.1 針對(duì)多式樣路徑的，會(huì)有如下的式樣設(shè)置
式樣1：是直接指定式樣，針對(duì)的是第一列，第二層的點(diǎn)位用式樣1的方式
式樣2：是直接指定式樣，針對(duì)是第二層所有XY向點(diǎn)位，用式樣2的方式
式樣3：是余數(shù)指定式樣，針對(duì)當(dāng)前列數(shù)除以3余數(shù)為2的列（如0*3+2=2,1*3+2=5,2*3+2=8），當(dāng)前層數(shù)除以4余數(shù)為1的層數(shù)(如0*4+1=1,5,9)，用式樣3的方式
式樣4：是余數(shù)指定模式，針對(duì)當(dāng)前層數(shù)除以4余數(shù)為1的層（如1,5,9），針對(duì)這些層數(shù)所有XY向工位
式樣5：同式樣4，他針對(duì)的是（1,3,5層）
式樣6：是任意路徑
優(yōu)先順序：指定優(yōu)先》余數(shù)指定（M值大的優(yōu)先）
6. 如下圖，當(dāng)程序進(jìn)入122標(biāo)簽，開(kāi)始碼垛程序，先進(jìn)入A_1的接入點(diǎn)，然后到BTM堆上點(diǎn)，擰緊氣缸和工具置位，等待500ms和擰緊完成信號(hào)，復(fù)位氣缸和工具，等待原位傳感器信號(hào)，然后移動(dòng)到R_1的逃點(diǎn)，IF PL[1]=[6,3,1],JMP LBL[99]這句話一定要放到END_1之前，不然程序會(huì)默認(rèn)加1，到下一個(gè)點(diǎn)，這里來(lái)判斷是否是最后一點(diǎn)，如果是就復(fù)位PL[1]=[1,1,1]初始化為1#點(diǎn)
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