文件系統(tǒng)：
Packages:?軟件包，是ROS應(yīng)用程序代碼的組織單元，每個軟件包都可以包含程序庫、可執(zhí)行文件、腳本或者其它手動創(chuàng)建的東西。
Manifest (package.xml):?清單，是對于'軟件包'相關(guān)信息的描述,用于定義軟件包相關(guān)元信息之間的依賴關(guān)系，這些信息包括版本、維護者和許可協(xié)議等。
rospack find [包名稱]? ：返回軟件包的位置
roscd [本地包名稱[/子目錄]] ：直接cd到軟件包的位置
pwd：查看當前工作目錄
roscd只能切換到那些路徑已經(jīng)包含在ROS_PACKAGE_PATH環(huán)境變量中的軟件包，要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路徑可以輸入：
echo $ROS_PACKAGE_PATH
ROS_PACKAGE_PATH環(huán)境變量應(yīng)該包含那些保存有ROS軟件包的路徑，并且每個路徑之間用冒號分隔開來。
roscd log ：cd到保存ros運行日志的文件夾
rosls：可以按軟件包的名字來執(zhí)行l(wèi)s
創(chuàng)建ros程序包
如何使用roscreate-pkg或catkin創(chuàng)建一個新程序包,并使用rospack查看程序包的依賴關(guān)系？
一個程序包要想成為catkin程序包必須符合以下要求：
包含catkin compliant package.xml文件：即編譯時的package.xml文件
包含一個catkin 版本的CMakeLists.txt文件
每個目錄下只能有一個程序包。
開發(fā)catkin程序包的一個推薦方法是使用catkin工作空間
如何使用catkin_create_pkg命令來創(chuàng)建一個新的catkin程序包？
切換到之前通過主catkin工作空間中的src目錄下：
cd ~/catkin_ws/src
使用catkin_create_pkg命令來創(chuàng)建一個名為'beginner_tutorials'的新程序包，這個程序包依賴于std_msgs、roscpp和rospy：
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
將會創(chuàng)建一個名為beginner_tutorials的文件夾，這個文件夾里面包含一個package.xml文件和一個CMakeLists.txt文件，這兩個文件都已經(jīng)自動包含了部分你在執(zhí)行catkin_create_pkg命令時提供的信息。
依賴關(guān)系：
在使用catkin_create_pkg命令時提供了幾個程序包作為依賴包，現(xiàn)在我們可以使用rospack命令工具來查看一級依賴包：
rospack depends1 beginner_tutorials
在很多情況中，一個依賴包還會有它自己的依賴包，比如，rospy還有其它依賴包。
rospack depends1 rospy
編譯程序包
事先source你的環(huán)境配置(setup)文件：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
使用 catkin_make,在catkin工作空間下(cd catkin_ws)
catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...] (一般直接catkin_make也行)
節(jié)點
Nodes:節(jié)點,一個節(jié)點即為一個可執(zhí)行文件，它可以通過ROS與其它節(jié)點進行通信。
Messages:消息，消息是一種ROS數(shù)據(jù)類型，用于訂閱或發(fā)布到一個話題。
Topics:話題,節(jié)點可以發(fā)布消息到話題，也可以訂閱話題以接收消息。
Master:節(jié)點管理器，ROS名稱服務(wù) (比如幫助節(jié)點找到彼此)。
rosout: ROS中相當于stdout/stderr。
roscore: 主機+ rosout + 參數(shù)服務(wù)器 (參數(shù)服務(wù)器會在后面介紹)。
ROS客戶端庫允許使用不同編程語言編寫的節(jié)點之間互相通信:
rospy = python 客戶端庫
roscpp = c++ 客戶端庫
roscore?是你在運行所有ROS程序前首先要運行的命令。
使用?rosnode?像運行?roscore?一樣看看在運行什么...： rosnode list
rosnode?info?命令返回的是關(guān)于一個特定節(jié)點的信息：rosnode info /rosout
rosrun?允許你使用包名直接運行一個包內(nèi)的節(jié)點(而不需要知道這個包的路徑)。
rosrun [package_name] [node_name]：
rosrun turtlesim turtlesim_node
也就是這個包里的node_name執(zhí)行文件 并不是給節(jié)點取個名字，這個名字是初定好的
如果重新配置名稱：
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle? 此處為自定義名字 以后rosnode list下這個節(jié)點就被重命名為my_turtle
話題
節(jié)點之間是通過一個ROS話題來互相通信的，turtle_teleop_key在一個話題上發(fā)布按鍵輸入消息，而turtlesim則訂閱該話題以接收該消息，使用rqt_graph來顯示當前運行的節(jié)點和話題。
rosrun rqt_graph rqt_graph
直接使用rqt_graph 也可
rostopic?echo可以顯示在某個話題上發(fā)布的數(shù)據(jù)。 相當于再新建一個節(jié)點來訂閱此話題
rostopic echo?/turtle1/cmd_vel
rostopic?list能夠列出所有當前訂閱和發(fā)布的話題。
rostopic list -v
發(fā)布器和訂閱器之間必須發(fā)送和接收相同類型的消息，話題的類型是由發(fā)布在它上面的消息類型決定的。使用rostopic?type命令可以查看發(fā)布在某個話題上的消息類型
rostopic type [topic]
使用rosmsg命令來查看消息的詳細情況：
rosmsg show geometry_msgs/Twist（消息類型）
發(fā)布消息
rostopic?pub可以把數(shù)據(jù)發(fā)布到當前某個正在廣播的話題上。
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]：
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
其中：-1（單個破折號）這個參數(shù)選項使rostopic發(fā)布1條消息后馬上退出。
--?接下來的參數(shù)部分都不是命令選項
改為 -r 1? 按1赫茲的頻率持續(xù)發(fā)消息
rostopic hz
使用 rqt_plot
可以實時顯示一個發(fā)布到某個話題上的數(shù)據(jù)變化圖形
rosrun rqt_plot rqt_plot
服務(wù)和參數(shù)
服務(wù)（services）是節(jié)點之間通訊的另一種方式。服務(wù)允許節(jié)點發(fā)送請求（request）?并獲得一個響應(yīng)（response）
rosservice可以很輕松的使用 ROS 客戶端/服務(wù)器框架提供的服務(wù)。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令，如下所示：
rosservice list 輸出可用服務(wù)的信息：
? ?得到 例如? /clear? ?
使用rosservice?type命令更進一步查看服務(wù)的類型
rosservice type [service]：??rosservice type clear
? 得到?std_srvs/Empty
服務(wù)的類型為空（empty),這表明在調(diào)用這個服務(wù)是不需要參數(shù)
使用rosservice?call命令調(diào)用服務(wù)：
rosservice call [service] [args]
?無參數(shù)調(diào)用clear? ?：rosservice call clear
對于帶參數(shù)的服務(wù)
使用rosservice type [service]| rossrv show? ? 來展示需要怎樣的參數(shù)
rosparam? ?參數(shù)服務(wù)器
rosparam使得我們能夠存儲并操作ROS?參數(shù)服務(wù)器（Parameter Server）上的數(shù)據(jù)。參數(shù)服務(wù)器能夠存儲整型、浮點、布爾、字符串、字典和列表等數(shù)據(jù)類型。
看看現(xiàn)在參數(shù)服務(wù)器上都有哪些參數(shù)：
rosparam list
修改參數(shù)：
rosparam set [param_name] [param]
調(diào)用清除服務(wù)使其生效
rosservice call clear
獲取特定參數(shù)的具體值
rosparam get [param_name]
rosparam get /? ? ? ? (所有值)
存儲參數(shù)：? ?將所有的參數(shù)寫入
rosparam dump params.yaml? ? (最后一項是文件名，必須是yaml文件)
讀取：rosparam load [file_name] [namespace]? ?最后一項是名空間 如果用copy似乎就可以是全部的值
