封于東土，世為藩輔

劉永，字公壽，是先主劉備的兒子，劉禪的庶弟。

章武元年（221年）六月，下令司徒許靖立劉永為魯王，冊文說："

皇子劉永，受此白茅所包的青土。

朕承嗣帝王世系，繼統(tǒng)漢室大業(yè)，遵循古代禮制，替你建置藩國，讓你受封東土，國土覆蓋龜山、蒙山，世代成為中央朝廷藩屏。

嗚呼，恭敬地接受朕的詔令吧！

想想你所受封的魯?shù)?，?jīng)一次歷史變革就歸入圣人仁治之道，其風俗教化至今淳風猶存。

人們注重修養(yǎng)，世代相傳美德。

你可要盡心地遵禮守法，安撫臣民，恭正地按照禮儀履行祭祀職責。

切切以此為訓為戒啊！

建興八年(230年)，劉永被改封為甘陵王。

當初，劉永憎惡宦官黃皓，黃皓取得后主的信任把持朝政后，在后主耳邊讒言離間劉永，后主漸漸疏遠劉永，以致劉永竟十多年不能朝見后主。

魏元帝咸熙元年(264年)，劉永東遷洛陽，被任命為奉車都尉，封爵鄉(xiāng)侯。