self driving car

An opensource DIY self driving platform for small scale cars.
RC CAR + Raspberry Pi + Python (tornado, keras, tensorflow, opencv, ....)
https://github.com/wroscoe/donkey

donkeycar: a python self driving library

Donkeycar is minimalist and modular self driving library for Python. It is developed for hobbyists and students with a focus on allowing fast experimentation and easy community contributions.
http://www.donkeycar.com/

• 基于python的極簡、模塊化的自動駕駛庫
• 開源社區(qū)驅(qū)動項目

設計理念

• 快速
• 模塊化
• 可擴展
• Keep It Simple, Stupid (KISS)

把復雜的事情變簡單，這是一件復雜的事情

使用的技術

Keras

Keras ：基于 Python 的深度學習庫

https://github.com/keras-team/keras

• Deep Learning for humans
• 可以以TensorFlow, CNTK, 或者Theano 作為后端運行
• 支持快速實驗，最小時延
  • 允許簡單而快速的原型設計（由于用戶友好，高度模塊化，可擴展性）
  • 支持卷積神經(jīng)網(wǎng)絡和循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡，以及兩者的組合。
  • 在 CPU 和 GPU 上無縫運行。
• 開源

Tornado

Tornado

https://github.com/tornadoweb/tornado

• 高性能 web 框架和異步網(wǎng)絡庫（非阻塞網(wǎng)絡 I/O）

• 開源

  
  
  TensorFlow

Tensorflow：深度學習工具

https://github.com/tensorflow/tensorflow

• Tensor 張量即N維數(shù)組，F(xiàn)low 流即基于數(shù)據(jù)流圖的計算，合起來即張量從圖一端到另一端
• Google 開源

OpenCV

Opencv：機器視覺庫

https://github.com/opencv/opencv

• 實時圖像處理、計算機視覺以及模式識別
• Intel 開源

硬件 DIY

Raspberry Pi 俯視圖

Raspberry Pi 外設連接圖

樹莓派

The Raspberry Pi Foundation is a UK-based charity that works to put the power of digital making into the hands of people all over the world, so they are capable of understanding and shaping our increasingly digital world, able to solve the problems that matter to them, and equipped for the jobs of the future.

• 為學生計算機編程教育設計的卡片式電腦
• 開源硬件、軟件
• ARM Debian8.0 系統(tǒng)，定制硬件驅(qū)動與軟件程序

普通遙控車改裝

大腳車示例

1. 電機速度控制器
   • PWM控制

2. 轉(zhuǎn)向伺服系統(tǒng)

   
   
   9g 舵機
   • PWM控制
3. 有刷電機驅(qū)動

4. 傳感器

   
   
   廣角相機
   • 廣角相機

最終效果圖

donkey car