carla-openscenario支持情況

前言

carla于0.9.8版本開始支持ioenscenario場景的導(dǎo)入，是通過python腳本的方式進(jìn)行的，將openscenario文件解析為內(nèi)置的場景信息，然后在simulator中加載出來。其支持的openscenario版本為1.0版本，但并不是支持openscenario的全部內(nèi)容，因為有些數(shù)據(jù)是pythonAPI目前沒有辦法解析的，因此，對這些carla暫未支持的openscenario做下記錄，已備在carla中運(yùn)行場景時查閱。

不支持的內(nèi)容

RelativeLane等


在openscenario腳本中使用道路、車道等參考信息時是無法導(dǎo)入至carla的，可通過worldPosition解決。

FollowTrajectory等

CatalogReference private actions are not yet supported
Private FollowTrajectory actions are not yet supported
Private AcquirePosition actions are not yet supported
Controller actions are not yet supported
Synchronization actions are not yet supported
Visibility actions are not yet supported
Longitudinal distance actions are not yet supported
ByValue TrafficSignalController conditions are not yet supported
ByValue TrafficSignal conditions are not yet supported
ByValue UserDefinedValue conditions are not yet supported
ByValue TimeOfDay conditions are not yet supported
RelativeDistance condition with the given specification is not yet supported
Speed condition with the given specification is not yet supported
TimeHeadway conditions are not yet supported
Offroad conditions are not yet supported
EndOfRoad conditions are not yet supported
Route positions are not yet supported
RelativeRoad positions are not yet supported

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