OS操作系統(tǒng)：硬件資源管理；軟件統(tǒng)一接口
充分實現(xiàn)CPU資源使用
分為STOS（分時操作系統(tǒng)：可以多任務(wù)/多用戶的系統(tǒng)實現(xiàn)）；RTOS（實時操作系統(tǒng)：保證任務(wù)的實時性，如汽車領(lǐng)域和航天領(lǐng)域）
FreeRTOS系統(tǒng)
前后臺系統(tǒng)：早期嵌入式開發(fā)沒有嵌入式操作系統(tǒng)的概念，直接操作裸機，在裸機上寫程序，比如用51單片機基本就沒有操作系統(tǒng)的概念。通常把程序分為兩部分：前臺系統(tǒng)和后臺系統(tǒng)。前臺是中斷級，后臺是任務(wù)級。
RTOS全稱為：RealTime OS，就是實時操作系統(tǒng)，強調(diào)的是：實時性。實時操作系統(tǒng)又分為硬實時和軟實時。硬實時要求在規(guī)定的時間內(nèi)必須完成操作，硬實時系統(tǒng)不允許超時，在軟實時里面處理過程超時的后果就沒有那么嚴格。RTOS操作系統(tǒng)的核心內(nèi)容在于：實時內(nèi)核。
可剝奪型內(nèi)核：可剝奪內(nèi)核顧名思義就是可以剝奪其他任務(wù)的CPU使用權(quán)，它總是運行就緒任務(wù)中的優(yōu)先級最高的那個任務(wù)。
FreeRTOS是一個可裁剪、可剝奪型的多任務(wù)內(nèi)核，而且沒有任務(wù)數(shù)限制。FreeRTOS提供了實時操作系統(tǒng)所需的所有功能，包括資源管理、同步、任務(wù)通信等。
“ config”開始的宏和“
INCLUDE_”開始的宏一樣，都是用來完成
FreeRTOS
的配置和裁剪的，如：
? ? ? configCPU_CLOCK_HZ
? ? ? 表示，配置CPU的頻率。
FreeRTOS任務(wù)特性：
1、簡單。
2、沒有使用限制。
3、支持搶占
4、支持優(yōu)先級
5、每個任務(wù)都擁有堆棧導致了RAM使用量增大。
6、如果使用搶占的話的必須仔細的考慮重入的問題
四種任務(wù)狀態(tài)：
1、運行態(tài)：掌握了CPU使用權(quán)
2、就緒態(tài)：任務(wù)已準備好，高優(yōu)先級在運行
3、掛起態(tài)：任務(wù)駐留在內(nèi)存中，并不被任務(wù)內(nèi)核所調(diào)度
4、阻塞態(tài)：等待狀態(tài)，等待事件發(fā)生（等待信號量、消息隊列等）
