（還存在圖片上傳失敗的問題，暫時先懶得管了emmm）
最近在實驗室在做基于深度學(xué)習(xí)的無人機的自主飛行控制，建立的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型需要一些數(shù)據(jù)集訓(xùn)練，所以就找到了Udacity開源的無人駕駛數(shù)據(jù)集（既然都是自動運行的系統(tǒng)，所以可以有通用性）
環(huán)境：ubuntu16.04
數(shù)據(jù)集地址：
這個數(shù)據(jù)集是rosbag的格式，解析rosbag也是一個挺難的東西吧（反正我沒搞出來），以下是幾種方法
一、使用ros中自帶的lunch工具
二、使用matlab
以上兩部分先占個坑，暫時還不想寫（反正此路不通）
然后進(jìn)入正題，善良的（劃掉）Udacity給我們提供了一個用于解析這個ros包的腳本，名為udacity-driving-reader，我去好感動（劃掉）是不是，好貼心還給了我們腳本?。ㄒ娨韵骆溄樱?/p>
https://github.com/rwightman/udacity-driving-reader
天真的人類 ----不知道出自誰
接下來仔細(xì)講一下這個的配置過程以及其中的坑：
三、進(jìn)入正題
step1:“reader”的官方文件以及docker的安裝
在github的README中，對于這個包的使用方式是這樣的：
[圖片上傳失敗...(image-b91e53-1536678333895)]
這是個什么意思呢，簡而言之就是要想解析rosbag包必須在ros環(huán)境里面（理論上說matlab也是可以的），因此這個大佬在docker容器中虛擬的ros環(huán)境以及配置該文件所需的其他環(huán)境（PS：不知道docker為何物的移步：[https://blog.csdn.net/abcdocker/article/details/53158210]）
我假定你看了這個鏈接以后已經(jīng)知道如何安裝docker了（事實上也并不難，我在這一步并沒有遇到什么問題，真正的挑戰(zhàn)還在后面（吐血））
step2:真正開始運行指令
docker配置好以后，cd到build.sh路徑之下，就可以開心的運行下面的代碼：
./build.sh
我在這一步遇到了如下問題：
[圖片上傳失敗...(image-17ad66-1536678333895)]
查了之后是沒有給docker命令root權(quán)限，在前面加一個sudo就好了，即：
sudo ./build.sh
然后會出現(xiàn)如下結(jié)果，這是在配置docker環(huán)境（實際上這個過程極慢，要執(zhí)行如圖所示的六步，只不過是我之前執(zhí)行過）：
[圖片上傳失敗...(image-cfe3b2-1536678333895)]
這樣一個用于運行該腳本的docker容器就搞定了。
好戲還在后頭
step3:shall we begin？
（PS:這部分的begin是為了本次配置最大的bug而致敬，順便致敬龍媽（有人知道這句臺詞嗎2333））
如github所示，要想得到圖像集以及其標(biāo)注，需要運行這個代碼：
./run-bagdump.sh -i /data -o /output
ok，那我們開開心心運行一下吧！
等會，這個命令的參數(shù)是啥？？
這個在另一個github項目中（也是Udacity的github（只不過我暫時找不到了））有解釋：
/data 是rosbag文件在計算機里的絕對路徑（注意這個路徑下面有且只能有一個bag文件）
/output是你想要輸出的結(jié)果的絕對路徑
妥~這個問題搞定了，接下來我們運行代碼（記得還是要加sudo）
報錯：
[圖片上傳失敗...(image-f63ea0-1536678333894)]
好吧這不是大問題，我之前配置的時候也沒有遇到，是為了寫博客重新跑了一遍代碼，不小心搞錯了（這個圖片不直觀，這個的意思是只運行了代碼，沒有輸出任何結(jié)果（沒有遇到這個問題的自行忽略?。。?。
出現(xiàn)這個的原因是路徑不對，沒有相應(yīng)的文件夾。
虛驚一場
改正錯誤以后，繼續(xù)運行代碼
報錯：
[圖片上傳失敗...(image-4478d1-1536678333894)]
唔這個問題的出現(xiàn)，代表著你遇到了一個壞消息，一個好消息：
好消息是你之前的配置都是對的；壞消息是這個問題很棘手（好吧其實找到方法以后也很簡單）
step4:處理問題
我不知道熟悉python的人遇到這個問題怎么搞，總之我這個小白最先想到的是這個dateutil的版本對不對，好吧不管對不對吧，先下載一個他要求的版本再說：
pip install python-dateutil==2.5.0
安裝好并沒有什么用....錯誤依然，所以怎么辦呢，看看這個run-bagdump.sh里面的代碼：
[圖片上傳失敗...(image-554cc8-1536678333894)]
可以看到，這個是要調(diào)用一個叫bagdump.py的python腳本，所以我們嘗試從源代碼方向解決問題。
（我才不會告訴你我把pandas給注釋掉了）
事實證明這個辦法是有點用的，把pandas注釋掉以后，這個腳本可以運行一半——圖片提取出來了，但是標(biāo)注提取不出來
（廢話，源代碼的重要的一個庫被注釋掉了，怎么可能能搞定！）
我們看一下代碼：
[圖片上傳失敗...(image-a39c78-1536678333894)]
這里pandas的作用是將標(biāo)注提取出來，并輸出到CSV——（我有一個想法，是否能用numpy實現(xiàn)這個功能，顯然我沒有實現(xiàn)....（哪位大佬要是搞定了給我說說哇））
step5:搞定了！
以上這些過程我用了三天你敢信？
我們繼續(xù)回到這個github，在issue里面有這樣一個問題：
[圖片上傳失敗...(image-554a76-1536678333894)]
哇塞這不就是我的問題？！
解決方案是：
在dockfile中加入如下代碼：
#update pandas RUN pip install python-dateutil==2.5.0
顯而易見了，這是要在docker環(huán)境里面構(gòu)建dateutil的2.5.0版本，改了以后重新build，會發(fā)現(xiàn)在之前build的基礎(chǔ)上確實install了一個dateutil 2.5.0
重新執(zhí)行run，執(zhí)行成功，如下圖所示：
[圖片上傳失敗...(image-fae8c2-1536678333894)]
[圖片上傳失敗...(image-82d6e3-1536678333894)]
當(dāng)出現(xiàn)這兩個圖片的時候，就意味著這個reader終于運行成功了，rosbag包終于解析出來了！
貼圖
[圖片上傳失敗...(image-44d5b4-1536678333894)]
最后
其實不是什么大問題了，但還是寫出來吧：
這個是只讀的文件，要運行如下命令才能去掉上面那個鎖子：
[圖片上傳失敗...(image-534156-1536678333894)]
