入門示例

下面是兩個輔助的actionlib工作包教程，可以通過下面的命令瀏覽actionlib_tutorials和 turtle_actionlib兩個示例程序。

roscd actionlib_tutorials
roscd turtle_actionlib

新建工作

在學習actionlib之前需要新建一個草稿工作包用于運行代碼，可以采用下列步驟新建一個沙盒工作包：

$ cd %YOUR_CATKIN_WORKSPACE%/src
$ catkin_create_pkg learning_actionlib actionlib message_generation roscpp rospy std_msgs actionlib_msgs

初學教程

使用反饋程序寫一個簡單的執(zhí)行服務器
教程包含了使用簡單的simple_action_server 庫創(chuàng)建斐波那契 action server. 例程生成一個斐波那契序列， 目標是序列的順序，反饋是計算的序列數(shù)， 結果是最終的序列

寫一個簡單的執(zhí)行客戶端
教程包括使用 simple_action_client library 創(chuàng)建斐波那契 action client. 示例創(chuàng)建一個執(zhí)行客戶端，并發(fā)送目標給執(zhí)行服務器。

運行執(zhí)行服務器和客戶端
教程包括運行斐波那契服務器和客戶端，并在節(jié)點服務器圖中表示。

用python寫一個簡單的執(zhí)行服務器
教程包含了使用簡單的simple_action_server 庫創(chuàng)建斐波那契 action server. 例程生成一個斐波那契序列， 目標是序列的順序，反饋是計算的序列數(shù)， 結果是最終的序列

用python寫一個簡單的執(zhí)行客戶端
教程包括使用 simple_action_client library 創(chuàng)建斐波那契 action client. 示例創(chuàng)建一個執(zhí)行客戶端，并發(fā)送目標給執(zhí)行服務器。