動(dòng)作類型

動(dòng)作類型有“ J ”（關(guān)節(jié)）、“ L ”（直線）、“ C ”（圓?。ⅰ?A ”（ C 圓?。?，可從中選擇來(lái)操作機(jī)器人。

選定“ J ”（關(guān)節(jié)）時(shí)，定義：關(guān)節(jié)動(dòng)作是指工

具在兩個(gè)目標(biāo)點(diǎn)之間的任意運(yùn)動(dòng)，不進(jìn)行軌跡控制和姿勢(shì)控制（速度最快、路徑不可知）。MoveJ 指令常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)，可用的速度單位有：%，sec，msec

選定“ L ”（直線）時(shí)，是指工具在兩個(gè)目標(biāo)的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)，從動(dòng)作開(kāi)始到結(jié)束點(diǎn)以線性的方式對(duì)TCP移動(dòng)軌跡進(jìn)行控制的一種移動(dòng)方法?？捎玫乃俣葐挝挥校簃m/sec，cm/min，sec，msec

.2.2 直線動(dòng)作（含旋轉(zhuǎn)）

定義：旋轉(zhuǎn)動(dòng)作是指使用直線動(dòng)作，使工具的姿勢(shì)從開(kāi)始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)以刀尖點(diǎn)為中心旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)移動(dòng)方法。

可用的速度單位有：deg/sec

選定“ C ”、“ A ”（圓?。r(shí)，工具中心點(diǎn)在 3 個(gè)示教點(diǎn)之間的圓弧上移動(dòng)。

C圓弧動(dòng)作是指工具在三個(gè)目標(biāo)點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)，從動(dòng)作開(kāi)始點(diǎn)通過(guò)經(jīng)由點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)以圓弧方式對(duì)刀尖點(diǎn)移動(dòng)軌跡進(jìn)行控制的一種移動(dòng)方法。

可用的速度單位有：mm/sec，cm/min，sec，msec

1.3.2 A圓弧動(dòng)作

定義：C圓弧指令下，需要在一個(gè)指令中示教兩個(gè)點(diǎn)位，即經(jīng)過(guò)點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，A圓弧動(dòng)作指令下，在一個(gè)指令中只示教一個(gè)點(diǎn)位，再聯(lián)結(jié)由連續(xù)的3個(gè)A圓弧動(dòng)作指令生成圓弧。

圖6：A圓弧動(dòng)作示意

注意：一段A圓弧指令（3個(gè)點(diǎn)）所形成的弧線圓弧角度不能超過(guò)180°

定位類型有兩種：“ FINE ”（定位）和“ CNT (0-100)”（平順）