公元前684年（即魯莊公十年，齊桓公二年）齊國(guó)與魯國(guó)開戰(zhàn)，齊軍要攻打魯國(guó)。當(dāng)時(shí)齊國(guó)強(qiáng)大而且兵力雄厚，魯國(guó)弱小軍隊(duì)也不強(qiáng)，實(shí)力相差懸殊。開戰(zhàn)前夕，一個(gè)叫曹劌的魯國(guó)人找到魯國(guó)國(guó)君魯莊公，就即將發(fā)生的戰(zhàn)爭(zhēng)展開戰(zhàn)前討論。通過討論曹劌看到魯莊公是個(gè)體恤民情的明君，有了民眾的支持便有了決戰(zhàn)的信心，隨確定在長(zhǎng)勺一帶（今山東萊蕪一帶）迎戰(zhàn)齊軍。戰(zhàn)斗打響后，齊軍擊鼓對(duì)魯國(guó)軍隊(duì)發(fā)起攻擊，魯莊公要下令擊鼓迎敵，坐在同一個(gè)指揮車上的曹劌阻止說：“不到時(shí)候”，魯莊公采納了曹劌的勸說，等到齊軍第三輪擊鼓過后，曹劌對(duì)魯莊公說：“是時(shí)候了，可以擊鼓進(jìn)軍”，聽到本國(guó)進(jìn)軍鼓聲，魯軍奮勇殺敵，齊軍潰退。魯莊公下令乘勝追擊，曹劌阻止莊公并下指揮車查看齊軍撤退時(shí)戰(zhàn)車輪子的痕跡，發(fā)現(xiàn)痕跡混亂，并瞭望齊兵的狀態(tài)，確定齊軍沒有埋伏后，然后果斷下令追擊，結(jié)果齊軍大敗。魯國(guó)大獲全勝，這就是歷史上以弱勝?gòu)?qiáng)的著名典型戰(zhàn)例“長(zhǎng)勺之戰(zhàn)”。

在《左傳》中有《曹劌論戰(zhàn)》的記載，對(duì)曹劌的軍事才能給予了很高的評(píng)價(jià)。成語(yǔ)一鼓作氣的出處就來源于這里。齊魯大地的稱謂也與這里有關(guān)，魯國(guó)首都在今曲阜，現(xiàn)仍保存有古城墻，齊國(guó)大部分與今山東重疊。