工作原理

主流的毫米波雷達基于FMCR(frequency modulated continuous wave調(diào)頻連續(xù)波)原理，如博世、電裝、德爾福等。

bosch MRR天線圖.png

大陸 ARS 408 radar range

• 頻段：30-300GHz;

• 可同時測量距離和速度（多普勒效應）；（單頻連續(xù)波只能測速）

• 角度測量基于一定距離的兩個接收天線接收信號相位差求得，所以一般是多發(fā)多收；

• 適合近距離測量；（TOF是基于光速測量的，簡單發(fā)射脈沖方式區(qū)分差）

• 容易實現(xiàn)、結(jié)構(gòu)簡單、尺寸小、成本低；

• 橫向速度測量不行，需要根據(jù)橫向距離微分；

優(yōu)缺點

• 唯一的“全天候全天時”工作的傳感器（距離遠、可靠性高、不受光線、塵埃影響）；
• 價格便宜，目前價格1500元左右；
• 行人測量較差、無法進行靠譜的類型劃分；
• 鐵板、電線、路牌等反射強，導致假目標；
• 橫向速度測量誤差較大；
• 角度分辨力低（橫向物體遺漏或丟失風險）；
• 角雷達替代：79GHz SMR雷達、攝像頭、激光雷達；

目前國際市場上主要毫米波雷達對比

77GHz毫米波雷達對比.png

前向雷達與角雷達

Snipaste_2019-07-10_17-46-05.png

• 前雷達包含兩個接收天線Tx1和Tx2,每個天線包含3瓣，如Tx1主瓣左右各6度，距離160m；旁瓣10度，距離60m(freetech說一般只用主瓣（提及主瓣和旁瓣可能死角時候），也可以是多天線彼此覆蓋區(qū)域);
• 分辨力/分辨率：區(qū)分兩個目標的最小參數(shù),或者說是最小單元；
• 精度：測量值和準確值的差值（分辨率小，不代表精度高）；
• 理論上，本車道（1.75m）開始識別的縱向距離在1.9m；左右車道開始識別的縱向距離是在5.71m;
• 周期50ms；

現(xiàn)狀與趨勢

目前，24GHz 主要面向 5-70m 的中短距探測，主要應用有 BSD\LDW\LKA \LCA\PA 等，價格約在300-400元；

77GHz (MMR)主要面向 100-250 米的中長距探測，例如 ACC \ FCW \AEB 等，價格約為1000-1500元;

79GHz目前主要在研發(fā)中，也有部分量產(chǎn)，SMR價格約比24GHz多50元以上；

但L3及以上，79GHz可能會替換24GHz作為角雷達主體，而77GHz(LMR)將會作為前雷達主體。

性能評價指標

1. 精度和分辨力；
2. 橫向速度和角度精度；
3. 工作范圍；
4. 靜止和運動目標區(qū)分（需使用車速、橫擺角、方向盤轉(zhuǎn)角信息）；
5. 行人檢測能力；
6. 防抖動能力；
7. 鐵板、減速帶、天線、路牌、隧道等的過濾能力；
8. 虛假目標過濾、正確目標穩(wěn)定存在；
   7.自校準能力；

參考

1.毫米雷達波概述

2.自動駕駛傳感器 --- 毫米波雷達原理（測距、測速、角速度測量），毫米波雷達系統(tǒng)構(gòu)成

3.調(diào)頻連續(xù)波雷達 (FMCW) 測距 / 測速原理，看完這篇基本就懂了！