前言

carla官方之前推薦的在carla中導入新地圖的方式是在ubuntu下使用UE4加carla插件進行地圖加工然后導出，但是比較麻煩，然后官方在2020年4月份將之前的方法歸類為不推薦方式。推薦在docker下使用carla提供的腳本便捷生產carla地圖。然后就開始了入坑之旅。

具體安裝方式

carla官方給出的教程在此.
1.安裝docker-ce
參考此教程
2.安裝python 3.6或著更高版本。（ubuntu 18.04默認為python3.6 可跳過此步驟）

sudo apt-get install python3 python3-dev python3-pip

3.安裝 ue4-docker

sudo pip3 install ue4-docker

4.使用ue4-docker配置ubuntu防火墻。

sudo ue4-docker setup

多說幾句，在進行此步驟后，明明已經安裝了 ue4-docker，但是運行時提示 ue4-docker不存在或者未安裝，最后通過將 ue4-docker文件拷貝到bin文件夾下解決。具體參考這里
5.編譯docker鏡像

cd carla/Util/Docker
ue4-docker build 4.22.2 --no-engine --no-minimal

重要 注意將4.22.2更改為4.24.3
此步耗費時間較長，因為要安裝差不多10個G的UE依賴。

docker build -t carla-prerequisites -f Prerequisites.Dockerfile .

此步驟是具體如下編譯編譯carla所需依賴的鏡像，聽起來比較拗口，但就是這樣。

docker build -t carla -f Carla.Dockerfile .

創(chuàng)建真正的Carla鏡像。