ROS學習筆記(二)創(chuàng)建軟件包

1.創(chuàng)建ROS程序包

首先切換到之前通過創(chuàng)建catkin工作空間教程創(chuàng)建的catkin工作空間中的src目錄下：

$ cd ~/catkin_ws/src

現在使用catkin_create_pkg命令來創(chuàng)建一個名為'beginner_tutorials'的新程序包，這個程序包依賴于std_msgs、roscpp和rospy：

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

這將會創(chuàng)建一個名為beginner_tutorials的文件夾，這個文件夾里面包含一個package.xml文件和一個CMakeLists.txt文件，這兩個文件都已經自動包含了部分你在執(zhí)行catkin_create_pkg命令時提供的信息。

catkin_create_pkg命令會要求你輸入package_name，如果有需要你還可以在后面添加一些需要依賴的其它程序包：

# catkin_create_pkg?<package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

2.依賴關系

$ rospack depends1 beginner_tutorials?

$ roscd beginner_tutorials

$ cat package.xml

描述標簽

維護者標簽

許可標簽

依賴項標簽

最后完成 package.xml

改日再學

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage

改日再學

最后編輯于：2018.09.08 11:35:26

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