[TOC]
驅(qū)動模塊類
串口驅(qū)動
Linux把每個串行端口都看做是一個字符設備
串口初始化 、打開串口、串口寫操作、串口讀操作
串口驅(qū)動程序設計詳解---串口初始化 上
串口驅(qū)動程序設計詳解---串口初始化 下
CAN驅(qū)動
CAN模塊
總線協(xié)議規(guī)定了5種幀，分別是數(shù)據(jù)幀、遙控幀（遠程幀）、錯誤幀、過載幀以及幀間隔
數(shù)據(jù)幀的7位域：幀起始(Start of )、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field)、數(shù)據(jù)域(DataField)、CRC域(CRC Field)、應答域(ACK Field)和幀結尾(End of )
特點：
傳輸距離遠（最遠10Km），傳輸速率快（最高1MHz bps）
自動檢測報文發(fā)送成功與否，可硬件自動重發(fā)
電壓值：
0--顯性--CANH對地3.5V，CANL 1.5V
1--隱性--CANH對地2.5V，CANL 2.5V
120歐的終端電阻是可以過濾掉總線通過程中的自激振蕩
1 寄存器初始化配置順序
（1）進入復位模式，進行配置 （2）配置時鐘分頻寄存器，決定Peil模式還是Basic模式。 （3）配置總線定時寄存器，確定波特率。 （4）配置中斷使能寄存器，決定使用那幾個中斷 （5）配置輸出控制寄存器 （6）配置驗收碼和屏蔽碼，決定接收哪一類節(jié)點的數(shù)據(jù) （7）退出復位模式，進入正常工作模式。
2 發(fā)送數(shù)據(jù)順序 （1）查詢狀態(tài)寄存器，判斷是否正在接收，是否正在發(fā)送，是否數(shù)據(jù)緩沖區(qū)被鎖。 （2）配置發(fā)送緩沖區(qū)。 （3）配置命令寄存器，啟動發(fā)送。
3 接收數(shù)據(jù)順序 （1）采用中斷接收，關CPU中斷。 （2）判斷是不是接收中斷。 （3）判斷是遠程幀還是數(shù)據(jù)幀 （4）讀取數(shù)據(jù) （5）開中斷
CAN軟-硬件要則
串口通信
串口通信指串口按位(bit)發(fā)送和接收字節(jié)。盡管比按字節(jié)(byte)的并行通信慢，但是串口可以在使用一根線發(fā)送數(shù)據(jù)的同時用另一根線接收數(shù)據(jù)。長度可達1200米，電壓一般為5V
主要接線為Tx、Rx和地線
串口通信是異步的，端口能夠在一根線上發(fā)送數(shù)據(jù)同時在另一根線上接收數(shù)據(jù)
串口通信最重要的參數(shù)是比特率、數(shù)據(jù)位、停止位和奇偶校驗：
a，比特率:這是一個衡量通信速度的參數(shù)。它表示每秒鐘傳送的bit的個數(shù)。例如300波特表示每秒鐘發(fā)送300個bit。當我們提到時鐘周期時，就是指比特率，例如如果協(xié)議需要4800波特率，那么時鐘是4800Hz。這意味著串口通信在數(shù)據(jù)線上的采樣率為4800Hz。通常電話線的比特率為14400，28800和36600。比特率可以遠遠大于這些值，但是波特率和距離成反比。高比特率常常用于放置的很近的儀器間的通信，典型的例子就是GPIB設備的通信。
b，數(shù)據(jù)位:這是衡量通信中實際數(shù)據(jù)位的參數(shù)。當計算機發(fā)送一個信息包，實際的數(shù)據(jù)不會是8位的，標準的值是5、7和8位。如何設置取決于你想傳送的信息。比如，標準的ASCII碼是0127(7位)。擴展的ASCII碼是0255(8位)。如果數(shù)據(jù)使用簡單的文本(標準ASCII碼)，那么每個數(shù)據(jù)包使用7位數(shù)據(jù)。每個包是指一個字節(jié)，包括開始/停止位，數(shù)據(jù)位和奇偶校驗位。由于實際數(shù)據(jù)位取決于通信協(xié)議的選取，術語"包"指任何通信的情況。
c，停止位:用于表示單個包的最后一位。典型的值為1，1.5和2位。由于數(shù)據(jù)是在傳輸線上定時的，并且每一個設備有其自己的時鐘，很可能在通信中兩臺設備間出現(xiàn)了小小的不同步。因此停止位不僅僅是表示傳輸?shù)慕Y束，并且提供計算機校正時鐘同步的機會。適用于停止位的位數(shù)越多，不同時鐘同步的容忍程度越大，但是數(shù)據(jù)傳輸率同時也越慢。
d，奇偶校驗位:在串口通信中一種簡單的檢錯方式。有四種檢錯方式:偶、奇、高和低。當然沒有校驗位也是可以的。對于偶和奇校驗的情況，串口會設置校驗位(數(shù)據(jù)位后面的一位)，用一個值確保傳輸?shù)臄?shù)據(jù)有偶個或者奇?zhèn)€邏輯高位。例如，如果數(shù)據(jù)是011，那么對于偶校驗，校驗位為0，保證邏輯高的位數(shù)是偶數(shù)個。如果是奇校驗，校驗位為1，這樣就有3個邏輯高位。高位和低位不真正的檢查數(shù)據(jù)，簡單置位邏輯高或者邏輯低校驗。這樣使得接收設備能夠知道一個位的狀態(tài)，有機會判斷是否有噪聲干擾了通信或者是否傳輸和接收數(shù)據(jù)是否不同步。
QT程序類
信號與槽機制
元對象編譯器 moc對 C++ 文件中的類聲明進行分析并產(chǎn)生用于初始化元對象的 C++ 代碼，元對象包含全部信號和槽的名字以及指向這些函數(shù)的指針
當某個信號對其客戶或所有者發(fā)生的內(nèi)部狀態(tài)發(fā)生改變，信號被一個對象發(fā)射。只有 定義過這個信號的類及其派生類能夠發(fā)射這個信號。當一個信號被發(fā)射時，與其相關聯(lián)的槽將被立刻執(zhí)行，就象一個正常的函數(shù)調(diào)用一樣。信號 - 槽機制完全獨立于任何 GUI 事件循環(huán)。只有當所有的槽返回以后發(fā)射函數(shù)（emit）才返回。 如果存在多個槽與某個信號相關聯(lián)，那么，當這個信號被發(fā)射時，這些槽將會一個接一個地執(zhí)行，但是它們執(zhí)行的順序?qū)请S機的、不確定的，我們不能人為地指定哪個先執(zhí)行、哪 個后執(zhí)行。
槽是普通的 C++成員函數(shù)，可以被正常調(diào)用，它們唯一的特殊性就是很多信號可以與其相關聯(lián)。當與其關聯(lián)的信號被發(fā)射時，這個槽就會被調(diào)用。槽可以有參數(shù)，但槽的參數(shù)不能有缺省值。槽的存取權限決定了誰能夠與其相關聯(lián)。同普通的 C++ 成員函數(shù)一樣，槽函數(shù)也分為三種類型，即 public slots、private slots 和 protected slots。
通過調(diào)用 QObject 對象的 connect 函數(shù)來將某個對象的信號與另外一個對象的槽函數(shù)相關聯(lián)，這樣當發(fā)射者發(fā)射信號時，接收者的槽函數(shù)將被調(diào)用
MVC框架
是模型(model)-視圖(view)-控制器(controller)的縮寫
Model(模型)表示應用程序核心(比如數(shù)據(jù)庫記錄列表)。是應用程序中用于處理應用程序數(shù)據(jù)邏輯的部分
View(視圖)顯示數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)庫記錄)。是應用程序中處理數(shù)據(jù)顯示的部分
Controller(控制器)處理輸入(寫入數(shù)據(jù)庫記錄)。是應用程序中處理用戶交互的部分
其他
堆和棧的區(qū)別
1.程序的內(nèi)存分配
棧（stack）：有編譯器自動分配和釋放，存放函數(shù)的參數(shù)、局部變量、臨時變量、函數(shù)返回地址等；
堆（heap）：一般有程序員分配和釋放，如果沒有手動釋放，在程序結束時可能由操作系統(tǒng)自動釋放（？這個可能針對Java那樣的有回收機制的語言而說的，對于c/c++,這樣的必須要手動釋放開辟的堆內(nèi)存），稍有不慎會引起內(nèi)存泄漏。
2.申請后系統(tǒng)的響應
棧：只要棧的剩余空間大于所申請的空間，系統(tǒng)將為程序提供內(nèi)存，否則將報異常提示棧溢出。
堆：在記錄空閑內(nèi)存地址的鏈表中尋找一個空間大于所申請空間的堆結點，然后將該結點從空閑結點鏈表中刪除，并將該結點的空間分配給程序。另外，對于大多數(shù)系統(tǒng)會在這塊內(nèi)存空間的首地址出記錄本次分配空間的大小，這樣代碼中的delete 才能正確釋放本內(nèi)存空間。系統(tǒng)會將多余的那部分重新空閑鏈表中。
3、申請大小限制
棧：在Windows下,棧是向低地址擴展的數(shù)據(jù)結構，是一塊連續(xù)的內(nèi)存的區(qū)域。這句話的意思是棧頂?shù)牡刂泛蜅５淖畲笕萘渴窍到y(tǒng)預先規(guī)定好的，在 WINDOWS下，棧的大小是2M（也有的說是1M，總之是一個編譯時就確定的常數(shù)），如果申請的空間超過棧的剩余空間時，將提示overflow。因此，能從棧獲得的空間較小。
堆：堆是向高地址擴展的數(shù)據(jù)結構，是不連續(xù)的內(nèi)存區(qū)域。這是由于系統(tǒng)是用鏈表來存儲的空閑內(nèi)存地址的，自然是不連續(xù)的，而鏈表的遍歷方向是由低地址向高地址。堆的大小受限于計算機系統(tǒng)中有效的虛擬內(nèi)存。由此可見，堆獲得的空間比較靈活，也比較大。
4、分配效率
棧：由系統(tǒng)自動分配，速度較快。但程序員是無法控制的。
堆：由new分配的內(nèi)存，一般速度比較慢，而且容易產(chǎn)生內(nèi)存碎片,不過用起來最方便. 另外，在WINDOWS下，最好的方式是用VirtualAlloc分配內(nèi)存，不是在堆，也不是在棧是直接在進程的地址空間中保留一快內(nèi)存，雖然用起來最不方便。但是速度快，也最靈活
5、存儲內(nèi)容
棧：在棧中，第一個進棧的是主函數(shù)下一條指令的地址，然后是函數(shù)的各個參數(shù)，在大多數(shù)編譯器中，參數(shù)是由右往左入棧，然后是函數(shù)中的局部變量。注意，靜態(tài)變量不入棧。出棧則剛好順序相反。
堆：一般在堆的頭部用一個字節(jié)存放堆的大小，具體內(nèi)容由程序員安排。
可重入函數(shù)
可重入函數(shù)也可以這樣理解，重入即表示重復進入，首先它意味著這個函數(shù)可以被中斷，其次意味著它除了使用自己棧上的變量以外不依賴于任何環(huán)境(包括static)，這樣的函數(shù)就是purecode(純代碼)可重入，可以允許有該函數(shù)的多個副本在運行，由于它們使用的是分離的棧，所以不會互相干擾。如果確實需要訪問全局變量(包括static)，一定要注意實施互斥手段?？芍厝牒瘮?shù)在并行運行環(huán)境中非常重要，但是一般要為訪問全局變量付出一些性能代價（如果必須訪問全局變量，記住利用互斥信號量來保護全局變量），不能使用靜態(tài)局部變量
滿足下列條件的函數(shù)多數(shù)是不可重入的:
1)函數(shù)體內(nèi)使用了靜態(tài)的數(shù)據(jù)結構;
2)函數(shù)體內(nèi)調(diào)用了malloc()或者free()函數(shù);
3)函數(shù)體內(nèi)調(diào)用了標準I/O函數(shù);
4)調(diào)用其它任何不可重入的函數(shù)
TCP的底層實現(xiàn)
TCP/IP協(xié)議族
物理層，數(shù)據(jù)鏈路層，網(wǎng)絡層，傳輸層，會話層，表示層，應用層
1.SYN包：請求建立連接的數(shù)據(jù)包
2.ACK包：回應數(shù)據(jù)包，表示接收到了對方的某個數(shù)據(jù)包
3.PSH包：正常數(shù)據(jù)包
4.FIN包：通訊結束包
5.RST包： 重置連接
三次握手”或者說“SYN,SYN/ACK,ACK”
關閉連接（四次分手）:
1.一端主動關閉連接。向另一端發(fā)送FIN包。
2.接收到FIN包的另一端回應一個ACK數(shù)據(jù)包。
3.另一端發(fā)送一個FIN包。
4.接收到FIN包的原發(fā)送方發(fā)送ACK對它進行確認。
