試了下源碼編譯ROS2，覺(jué)得vcstool用著不順手，就改成了用repo來(lái)同步代碼， 熟悉vcstool的同學(xué)請(qǐng)?zhí)^(guò)1直接2。
1. 使用vcstool下載源碼
ROS2官方文檔
https://github.com/ros2/ros2/wiki/Linux-Development-Setup
中使用vcstool來(lái)下載和管理源碼，
下載時(shí)需要先取得一個(gè)repo列表文件（ros2.repos)，再使用vcs-import src來(lái)同步：
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos
vcs-import src < ros2.repos
如果要更新代碼，
https://github.com/ros2/ros2/wiki/Maintaining-a-Source-Checkout
需要下載一個(gè)新的repo列表文件（手動(dòng)保存以前的版本）,
cd ~/ros2_ws
mv -i ros2.repos ros2.repos.old
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos
再通過(guò)：
vcs custom --args remote update
同步本地repos，然后：
vcs import src < ros2.repos
vcs pull src
如果理解的沒(méi)有偏差，基本步驟應(yīng)該就是上面說(shuō)的這樣。
但實(shí)際情況可能會(huì)出現(xiàn)以下的問(wèn)題：
Could not checkout ref 'release-beta2': error: Your local changes to the following files would be overwritten by checkout:
推測(cè)可能是之前編譯的時(shí)候，源碼在編譯過(guò)程中（src/ament/ament_tools/scripts/ament.py build --build-tests --symlink-install）被修改了。
沒(méi)有去查vcs工具是否有命令統(tǒng)一 reset --hard , 但如果不想手動(dòng)一一reset --hard，就只能rm -rf重新來(lái)過(guò)了：P
也可能vcstool有其他的優(yōu)點(diǎn)（還支持hg,bzr, repo只支持git），
但經(jīng)過(guò)目前嘗試的這些，頓時(shí)覺(jué)得某移動(dòng)系統(tǒng)的repo工具用起來(lái)方便些。
看了下repo列表文件ros2.repos文件，截至目前beta2版本中的50個(gè)repo（包括其中兩個(gè)被注釋掉的）都是都在github上，于是就有了想改成manifest的沖動(dòng)。
2. 使用repo工具下載源碼
心動(dòng)不如行動(dòng)，50個(gè)repo和某系統(tǒng)的幾百個(gè)相比改起來(lái)還是相對(duì)容易的。
最終版本放在了github上：https://github.com/rosports/ros2/blob/beta2/default.xml
下面就可以用repo來(lái)同步代碼啦(目前只有最新beta2版本)
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
repo init -u https://github.com/rosports/ros2.git -b beta2
repo sync
同步完成后就可以來(lái)編譯了，后面更新版本只需要repo sync就可以了（遠(yuǎn)端已更新manifest）。
cd ~/ros2_ws/
src/ament/ament_tools/scripts/ament.py build --build-tests --symlink-install
試了下，編譯沒(méi)有問(wèn)題。其實(shí)編譯的過(guò)程是一樣的，只是下載代碼的方式不同而已。
關(guān)于repo工具的使用，請(qǐng)自行度娘或G。
暫記于此，如有疏漏或錯(cuò)誤，還望不吝指點(diǎn)。
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