當我在尋求多地圖實時切換方案的時候，找到了mux這個工具

對硬件比較熟悉的各位，應該指導多路復用器這個東西，就是這個mux

mux可以訂閱多個topic，所謂的intopics,

intopics

一個mux節(jié)點只能輸出一個topic（但是可以同時啟動多個mux哦）

輸出的topic就是從mux的input topic中篩選，更改成設定的output topic name之后發(fā)布

提供三個服務（選擇、添加、刪除）

選擇哪個輸入作為輸出
添加一個輸入topic
刪除一個輸入topic

image.png

舉例

比如 我有4張地圖-------描述文件分別為：

map1.yaml 
map2,yaml
map3.yaml
map4,yaml

利用map_server把四張地圖全部發(fā)布出去，有以下消息

\map1, \map1_metadata
\map2, \map2_metadata
\map3, \map3_metadata
\map4, \map4_metadata

做了兩個mux，topic名字修改為 mux_map和mux_mapmeta（這是為了防止多個mux之間名字沖突）

map_mux的輸入設置為

\map1
\map2
\map3
\map4

輸出為 \map

rosrun topic_tools mux map map1 map2 map3 map4 mux:=mux_map

mux_mapmeta的輸入設置為

\map1_metadata
\map2_metadata
\map3_metadata
\map4_metadata

輸出為\map_metadata

rosrun topic_tools mux map_metadata map1_metadata map2_metadata map3_metadata map4_metadata mux:=mux_mapmeta

那么我們可以通過select服務，來選擇每個mux的輸出來自哪個輸入topic

rosservice call mux_map/select map1
rosservice call mux_mapmeta/select map1_metadata