本節(jié)主總結(jié)ABB機(jī)器人基本操作和機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)
機(jī)器人坐標(biāo)系
1.tooldata
? ? ? ?概述?
? ? ?ABB的tooldata是描述工業(yè)機(jī)器人第六軸上面工具坐標(biāo)的TCP點(diǎn)（工具坐標(biāo)原點(diǎn)），質(zhì)量和重心參數(shù)的數(shù)據(jù)。這個(gè)數(shù)據(jù)會(huì)影響機(jī)器人的控制算法，例如，加速度，速度，碰撞監(jiān)控等。
? ? ABB機(jī)器人有個(gè)預(yù)定義的工具坐標(biāo)tool0,tool0是默認(rèn)第六軸法蘭的中心點(diǎn)，我們可以直接使用這個(gè)工具坐標(biāo)進(jìn)行編程，但是如果我們的夾具在外形和重心變化較大的時(shí)候我們應(yīng)該自己創(chuàng)建tooldata。
? ? ? ? 創(chuàng)建方式
? ?由于需要闡述的比較多，創(chuàng)建方式我以鏈接百度文庫(kù)的方式呈現(xiàn)，供大家參考
注意事項(xiàng)：在完成TCP點(diǎn)調(diào)教以后會(huì)出現(xiàn)TCP點(diǎn)的誤差，誤差越小越好，誤差過(guò)大的話會(huì)影響定位精度，建議重新調(diào)教。完成TCP點(diǎn)調(diào)教以后應(yīng)該修改mass值為工具的實(shí)際重量（單位kg），編輯cog為工具的重心坐標(biāo)（可以調(diào)用系統(tǒng)自帶的例行程序自動(dòng)測(cè)量）。
2.wobjdata
? ? ? ? 概述
????wobjdata對(duì)應(yīng)工件坐標(biāo)，它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)的位置。默認(rèn)的工件坐標(biāo)與基座標(biāo)重合。
? ? 對(duì)于機(jī)器人使用工件坐標(biāo)在編程來(lái)說(shuō)有以下優(yōu)點(diǎn)：
? ? 1.當(dāng)重新定位工作站中的工件時(shí)，修改工件坐標(biāo)，所有的路徑隨之跟新。
? ? 2.允許操作以外部軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。
? ? ? ? 創(chuàng)建方式
? ??????由于需要闡述的比較多，創(chuàng)建方式我以鏈接百度文庫(kù)的方式呈現(xiàn)，供大家參考
? ??????工件坐標(biāo)定義
????????注意事項(xiàng)：定義工件坐標(biāo)只需要使用三點(diǎn)法，即在工件的棱角位置上取三個(gè)點(diǎn)即可創(chuàng)建一個(gè)坐標(biāo)系。
3.基座標(biāo)
? ? ? ? 概述
? ? ? ? ? ? 基座標(biāo)在機(jī)器人基座有相應(yīng)的零點(diǎn)，如下圖所示：
4.大地坐標(biāo)
????????概述
? ? ? ? ? ? 大地坐標(biāo)系在工作單元或者工作站中的固定位置有相應(yīng)的零點(diǎn)。有助于處理若干機(jī)器人或有外軸的機(jī)器人。默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)與基座標(biāo)是一致的。
本次分享就到這里，這是我第一次寫博客還有很多不足的地方，我會(huì)好好學(xué)習(xí)，多多拜讀大家的博客，學(xué)習(xí)大家的長(zhǎng)處，文章之中可能有一些錯(cuò)誤，希望大家指正，我會(huì)及時(shí)更新。文章中引用了兩篇百度文庫(kù)的資源，若有侵權(quán)我會(huì)立即刪除。謝謝大家的關(guān)注。
下一次內(nèi)容
ABB機(jī)器人的數(shù)據(jù)類型及其使用范圍和更新方法。
