這一節(jié)講什么是交互式marker，并且給出一些基本概念

1 介紹

互動marker跟前面的那種差不多，只是它允許用戶對它進(jìn)行位置和姿態(tài)的改變等。
他們被visualization_msgs/InteractiveMarker message來表示，包含了一個菜單和一些控件(visualization_msgs/InteractiveMarkerControl)?？丶x了不同的視覺部分，由一些基本圖形組成并且具有特定的功能。

Interactive markers and control

如果你想創(chuàng)建一個具有互動功能marker的node，需要實例化一個InteractiveMarkerServer對象。它會連接到客戶端去，比如我們的rviz。

connect

2 進(jìn)一步的教程

這個暫時不介紹，感興趣的去官網(wǎng)看吧
傳送門

3 The interactive_marker_tutorials 包

最好的理解交互marker的方式就是試一下這個包。它包含了5個例子：simple_marker, basic_controls, menu, pong 和 cube.

3.1 怎么運(yùn)行這個教程

……運(yùn)行不起來

[ 83%] Linking CXX executable /home/qkingros/catkin_ws_me/devel/lib/using_markers/simple_marker
CMakeFiles/simple_marker.dir/src/simple_marker.cpp.o: In function `main':
simple_marker.cpp:(.text+0x3b0): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::InteractiveMarkerServer(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, bool)'
simple_marker.cpp:(.text+0x5d2): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::insert(visualization_msgs::InteractiveMarker_<std::allocator<void> > const&, boost::function<void (boost::shared_ptr<visualization_msgs::InteractiveMarkerFeedback_<std::allocator<void> > const> const&)>, unsigned char)'
simple_marker.cpp:(.text+0x5f0): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::applyChanges()'
simple_marker.cpp:(.text+0x640): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::~InteractiveMarkerServer()'
simple_marker.cpp:(.text+0x6b4): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::~InteractiveMarkerServer()'
simple_marker.cpp:(.text+0x6eb): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::~InteractiveMarkerServer()'
simple_marker.cpp:(.text+0x780): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::~InteractiveMarkerServer()'
collect2: error: ld returned 1 exit status
using_markers/CMakeFiles/simple_marker.dir/build.make:113: recipe for target '/home/qkingros/catkin_ws_me/devel/lib/using_markers/simple_marker' failed
make[2]: *** [/home/qkingros/catkin_ws_me/devel/lib/using_markers/simple_marker] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:1167: recipe for target 'using_markers/CMakeFiles/simple_marker.dir/all' failed
make[1]: *** [using_markers/CMakeFiles/simple_marker.dir/all] Error 2
Makefile:138: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j2 -l2" failed

缺少一些定義，應(yīng)該是我不能只有一個cpp的代碼，具體怎么回事我也搞不清楚，以后弄清楚了再回來補(bǔ)充。
附github代碼，可以自己試試:傳送門

4 我回來了

我搞好這個東西了，往下看

5 下載源碼

打開 Documents目錄存一下源碼：
cd Documents
然后從GitHub上下載：

https://github.com/ros-visualization/visualization_tutorials.git

下載好之后，把教程用到的package拷貝到我們的工作空間里去，我的工作空間叫catkin_ws_me：

cp -r ~/Documents/visualization_tutorials/nteractive_marker_tutorials ~/catkin_ws_me/src

然后回到工作空間：

cd ~/catkin_ws_me
source ./devel/setup.bash

然后執(zhí)行進(jìn)行編譯：

catkin_make

完了之后安裝：

catkin_make install

如果有任何問題可以評論在下面，因為我是回憶著步驟寫的，可能有遺漏
然后新打開一個窗口，啟動basic_controls：
rosrun interactive_marker_tutorials basic_controls
再打開一個窗口，啟動rviz：
rosrun rviz rviz

• 設(shè)置Fixed Frame為base_link
• 添加InteractiveMarkers設(shè)置Update Topic為/basic_controls/update
  這樣就可以看到下面的畫面:

basic_controls

如果想打開別的，只需要改掉Update Topic/basic_controls/update就行了，改成對應(yīng)的名字，比如/pong/update

pong 終于贏了一分

每個案例都各有特色，之后再一個一個補(bǔ)充，我先跟著官網(wǎng)教程學(xué)。