ROS中通過gmapping/hector/cartographer建圖后得到的地圖上，如何知道兩點對應(yīng)的實際距離值？

ROS地圖文件

通常，建圖保存后得到.pmg和.yaml兩個文件。

其中.pgm是地圖的灰度圖像， .yaml是參數(shù)文件。

test_map.pgm

test_map.yaml

image: test_map.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-13.800000,-12.200000,0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.9
free_thresh: 0.196

這里與地圖大小有關(guān)的參數(shù)是resolution, 代表每個像素對應(yīng)的實際距離 （0.05 m/pixel）。

根據(jù)這個分辨率，我們只要知道兩點的像素距離，有可以算出對應(yīng)的實際距離。

GIMP測量

可以用圖片編輯軟件打開.pgm來測量，ubuntu下推薦使用GIMP。https://www.gimp.org/

GIMP是一款GNU圖片編輯軟件，ubuntu下可以通過apt安裝。

~$: sudo apt-get install gimp

安裝后用終端輸入gimp運行

~$: gimp

打開.pgm

點擊左側(cè)Toolbox中的MeasureTool, 勾選Tool Options中的Use info window, 在圖片上按住shift拖動測量兩點的像素距離。

例如這里測得像素距離是42.0，則實際的距離是
42.0*0.05 = 2.1m