一、
PPM信號(hào)是將多個(gè)控制通道（一般10個(gè)控制通道）集中放在一起調(diào)制的信號(hào)。也就是一個(gè)PPM脈沖序列里面包含了多個(gè)通道的信息。如下圖所示：
PPM和PWM的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下圖：
上圖中，第一行為PPM信號(hào)，下邊幾行分別是PWM通道信號(hào)。上圖表達(dá)了多個(gè)通道與PPM信號(hào)編碼的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
標(biāo)準(zhǔn)的PPM信號(hào)，以0.4ms的低電平為起始標(biāo)識(shí)。后邊以電平的上升沿的間隔時(shí)間來(lái)表達(dá)各個(gè)通道的控制量。一般排列10個(gè)上升沿后，電平保持高電平，直到重復(fù)下一個(gè)PPM信號(hào)。
PPM信號(hào)可以看做是一幀數(shù)據(jù)，它包含了8個(gè)通道的信息。每個(gè)上升沿間隔時(shí)間剛好等于PWM信號(hào)的高電平持續(xù)時(shí)間，也就1000us~2000us之間。
PPM的重復(fù)周期也為20ms，也是50hz的刷新頻率。
二、代碼
import pyb
import micropython
micropython.alloc_emergency_exception_buf(100)
# Futaba PPM decoder
# http://diydrones.com/profiles/blogs/705844:BlogPost:38393
class Decoder():
def __init__(self, pin: str):
self.pin = pin
self.current_channel = -1
self.channels = [0] * 20 # up to 10 channels
self.timer = pyb.Timer(2, prescaler=83, period=0x3fffffff)
self.timer.counter(0)
# clear any previously set interrupt
pyb.ExtInt(pin, pyb.ExtInt.IRQ_RISING, pyb.Pin.PULL_NONE, None)
self.ext_int = pyb.ExtInt(pin, pyb.ExtInt.IRQ_RISING, pyb.Pin.PULL_NONE, self._callback)
def _callback(self, t):
ticks = self.timer.counter()
if ticks > 5000:
self.current_channel = 0
elif self.current_channel > -1:
self.channels[self.current_channel] = ticks
self.current_channel += 1
self.timer.counter(0)
def get_channel_value(self, channel: int) -> int:
return self.channels[channel]
def enable(self):
self.ext_int.enable()
def disable(self):
self.ext_int.disable()
