FABRIK(Forward and Backward Reaching Inverse Kinematics)基于以下論文：
"FABRIK: A fast, iterative solver for the inverse kinematics problem."
Aristidou, A., Lasenby, J. Department of Engineering, University of Cambridge, Cambridge CB2 1PZ, UK.
FABRIK是一種啟發(fā)式求解器，可以與任意數(shù)量的骨骼和旋轉(zhuǎn)限制一起使用。它是一種基于前向和后向迭代運動的方法，通過沿著一條線到下一個關(guān)節(jié)找到一個關(guān)節(jié)的新位置。 FABRIK建議在位置空間而不是方向空間中解決IK問題，因此它在方向約束下表現(xiàn)出比CCD更少的連續(xù)性，即使已經(jīng)對原始論文中描述的約束方法進行了某些修改以提高求解器穩(wěn)定性。它通常比CCD達到目標所需的迭代次數(shù)少，但每次迭代的迭代速度較慢，尤其是應(yīng)用了旋轉(zhuǎn)限制的時候。
FABRIK非常靈活，它甚至允許在場景視圖中直接操作骨骼，并且解算器將重新進行。骨骼長度也可以在運行時更改。每幀監(jiān)視和驗證IK鏈在性能上會很昂貴，因此在運行時更改骨骼層次結(jié)構(gòu)必須通過在求解器上調(diào)用SetChain（Transform []層次結(jié)構(gòu)）來完成。如果層次結(jié)構(gòu)有效，則SetChain返回true。
使用步驟：
- 將FABRIK組件添加到骨骼層級中的第一個GameObject
- 將骨骼層級中的所有元素分配給組件中的“Bones”
- 按“Play”，將weight設(shè)置為1
改變目標位置:
public FABRIK fabrik;
void LateUpdate () {
fabrik.solver.IKPosition = something;
}
在運行時添加FABRIK：
- 通過腳本添加FABRIK組件
- 調(diào)用FABRIK.solver.SetChain（）
使用帶旋轉(zhuǎn)限制的FABRIK：
只需將一個旋轉(zhuǎn)限制組件（RotationLimitAngle，RotationLimitHinge，RotationLimitPolygonal或RotationLimitSpline）添加到已分配給FABRIK組件的“bone”的骨骼中。 請注意，每個旋轉(zhuǎn)限制都會降低求解器的穩(wěn)定性和連續(xù)性。 如果FABRIK無法在某些目標位置解決高度約束的鏈，那很可能不是FinalIK的錯誤，而是FABRIK算法的一個根本障礙（記住，沒有IK算法是完美的）。
組件參數(shù)：
- timeStep - 如果為零，將更新每個LateUpdate（）中的求解器，用于骨骼帶動畫時的情況。 如果大于零，將按頻率更新，以便求解器將在所有對象上同時到達其目標。
- fixTransforms - 如果為true，則將解算器使用的所有Transforms修復為每個Update中的初始狀態(tài)。 這可以防止沒有動畫骨骼和animator的剔除的問題，并且性能成本很低。
求解參數(shù)：
- target - 目標變換。 如果已分配，則解算器IKPosition將自動設(shè)置為目標的位置。
- weight - 用于平滑地混合IK效果的求解器權(quán)重
- tolerance - 距離最后到達位置的最小距離。 如果與先前到達位置的差異小于容差，則將停止求解。 如果容差為零，將迭代直到maxIterations。
- maxIterations - 每幀最大迭代次數(shù)。 如果tolerance為0，則將一直迭代直到maxIterations
- useRotationLimits - 如果為true，將使用附加到骨骼的任何RotationLimit組件
-
bones - 求解程序用于到達目標的骨骼。 所有骨骼都需要按降序排序（父節(jié)點優(yōu)先）。 可以在層次結(jié)構(gòu)中跳過骨骼，骨骼層次結(jié)構(gòu)不能分支，這意味著您無法從雙手分配骨骼。 weight決定了解算器計算時它的權(quán)重。
FABRIK組件
