接上篇，繼續(xù)介紹Waymo無人車的測試驗(yàn)證方案，這部分也是燈叔關(guān)注的重點(diǎn)。

無人車的測試大體會經(jīng)歷三個(gè)階段，第一階段是仿真環(huán)境的模擬測試，主要驗(yàn)證自動駕駛算法的有效性，第二階段是封閉內(nèi)場的實(shí)車測試，通過內(nèi)場測試后再進(jìn)行第三階段，也就是普通城市道路的外場實(shí)車測試，當(dāng)然也是劃定的一些特定的允許測試的區(qū)域。

之前李彥宏坐在百度無人車上五環(huán)走秀，五環(huán)并不是法定的自動駕駛測試城市道路，理論上是違法的，交管部門默默背了鍋，這一舉動也導(dǎo)致了之前被默許上路測試的科研機(jī)構(gòu)被迫停止了測試，不知道Robin桑是不是故意陰潛在競爭對手的，這是題外話，按下不表。

軟硬件測試簡介

Waymo最新的車型是由2017年款的克萊斯勒Pacifica混合動力Minivan改裝的，通過了菲亞特克萊斯勒（FCA）的認(rèn)證，美國聯(lián)邦機(jī)動車輛安全標(biāo)準(zhǔn)（FMVSS）。在FCA的測試的基礎(chǔ)上，還進(jìn)行了數(shù)千次額外測試，包括了私人測試場景，實(shí)驗(yàn)室和模擬等情景

軟件測試方面，Waymo嚴(yán)格測試了軟件的各個(gè)組件，包括感知、行為預(yù)測和規(guī)劃以及整體軟件，每一次更新都會經(jīng)過模擬測試，封閉路段測試和公共道路測試三部分的嚴(yán)格驗(yàn)證過程。

在模擬測試中，Waymo團(tuán)隊(duì)找出了車輛在公共道路上遇到的最具挑戰(zhàn)性的場景，并利用仿真技術(shù)將其轉(zhuǎn)化為虛擬場景，供自動駕駛軟件系統(tǒng)在模擬中練習(xí)。

封閉內(nèi)場路測階段，軟件部分會首先推送到少數(shù)幾輛車，讓有經(jīng)驗(yàn)駕駛員在封閉場地中進(jìn)行測試，并且可以在不同的車輛上使用不同版本的軟件，從而測試新功能或特定功能。

城市道路測試階段，一開始會很小心，在車輛可以安全且持續(xù)按預(yù)定路線行駛后，才會將軟件更新推送到整個(gè)車隊(duì)。隨著行駛里程的增長，Waymo團(tuán)隊(duì)會進(jìn)一步完善駕駛體驗(yàn)和更新軟件直至車輛達(dá)到L4級的自動駕駛水平。

模擬仿真測試

Waymo的模擬器可以在每個(gè)新軟件版本里回放在真實(shí)世界里駕駛的數(shù)據(jù)，還可以構(gòu)建全新的虛擬場景進(jìn)行測試。

每天有25000輛虛擬Waymo無人車在模擬器中行駛八百萬英里以上的里程，來鞏固已有的自動駕駛技能和測試新的技能。

模擬仿真測試最大的優(yōu)勢是可以快速重復(fù)測試一些現(xiàn)實(shí)中不常發(fā)生但卻很重要的場景，比如五岔路口。?模擬器能夠讓自動駕駛系統(tǒng)有很多次機(jī)會練習(xí)這種單一場景來精通對應(yīng)的技能。

在模擬器中，可以改變車流的速度和交通信號燈的時(shí)間、添加模擬行人、摩托車變道甚至慢跑者過馬路，現(xiàn)場可以變得更繁忙和更復(fù)雜，開發(fā)團(tuán)隊(duì)從而可以專注于最具挑戰(zhàn)性的交通場景而不是單一簡單的路況，比如不走尋常路的電動車、走位風(fēng)騷的行人以及江湖第一大殺器——中國司機(jī)。

當(dāng)一個(gè)新技通過模擬測試能成了永久知識庫的一部分，就可以與車隊(duì)中的每一輛車共享。 反之，封閉測試內(nèi)場和城市道路的真實(shí)行駛反過來驗(yàn)證模擬器里的經(jīng)驗(yàn)，這個(gè)過程周而復(fù)始，使自動駕駛系統(tǒng)日臻完善。

封閉內(nèi)場路測

Waymo在加利福尼亞州專門建造了一個(gè)占地91英畝、綽號“城堡”的私有封閉式測試場地，它就像一個(gè)模擬城市，包括普通城市道路、高速公路、郊區(qū)道路、鐵路道口等，另外還可以在這些場地創(chuàng)造出難度更大、不易出現(xiàn)的場景。

“城堡”中設(shè)置了超過20000個(gè)模擬場景，比如一個(gè)心急的駕駛員快速變道，或者一個(gè)突然從停在路邊的汽車上下車的人，這可能在公共道路上很久才能碰到一次。?

這種“結(jié)構(gòu)化測試”是加速技術(shù)進(jìn)步和確保車輛在日常駕駛和具有挑戰(zhàn)性的駕駛狀況下安全性的關(guān)鍵。 ? ? ? ?

城市公開道路測試

過去 8 年中，Waymo 在美國的 4 個(gè)州的20多個(gè)城市進(jìn)行了公開道路測試，積累了超過 350 萬英里的自動駕駛數(shù)據(jù)。在不同的地方得到了豐富的測試場景和數(shù)據(jù)。

比如，在鳳凰城，我們得以測試傳感器和軟件在沙漠環(huán)境下的反應(yīng)，包括極端溫度和揚(yáng)塵情況。? ? ?

Waymo團(tuán)隊(duì)還測試了自動駕駛系統(tǒng)在極端溫度下的工作情況，他們在美國三個(gè)最熱的地方進(jìn)行了測試，包括：拉斯維加斯，戴維斯丹以及死亡峽谷。此外，Waymo的工程師還在一個(gè)幾乎能模仿各種天氣情況的風(fēng)洞進(jìn)行了大量實(shí)驗(yàn)，包括地球上曾記錄的最高溫度。

其他測試

除了測試核心能力，Waymo團(tuán)隊(duì)還進(jìn)行了不同的情景下進(jìn)行了防撞測試，包括私有測試道路上的上千次的防撞測試。每一次測試都在不同的駕駛情況下進(jìn)行，以便分析車輛的反應(yīng)。

自動駕駛車輛和傳統(tǒng)車輛一樣，每一個(gè)零部件必須在極端環(huán)境和整個(gè)生命周期內(nèi)都能正常運(yùn)行，Waymo工程師設(shè)計(jì)了獨(dú)特的應(yīng)力測試，利用疲勞物理知識來加速在車輛和其零部件上的環(huán)境應(yīng)力，這樣可以把真實(shí)生活中幾年的使用周期壓縮到幾天或者幾周的測試。

乘客安全互動

Waymo無人車是L4級以上的自動駕駛車輛，因此用戶界面的設(shè)計(jì)的對象是乘客，而不是駕駛員。因此需要開發(fā)特殊的車載內(nèi)容和用戶界面，目的是讓乘客理解Waymo無人車在道路上正在做的事情，并在需要的情況下和Waymo客戶支持進(jìn)行聯(lián)系。

此外，Waymo為應(yīng)對緊急情況開發(fā)了對應(yīng)的流程，例如，無人車可以發(fā)現(xiàn)碰撞并且對在路上的緊急車輛做出反應(yīng)，而且Waymo公司對法律部門以及第一援助人員等可能跟車發(fā)生關(guān)系的機(jī)構(gòu)或人員進(jìn)行了培訓(xùn)。

Waymo的用戶體驗(yàn)由4個(gè)核心原則：給乘客無縫出行所需的信息；幫助乘客預(yù)期將要發(fā)生的事情；主動溝通車輛對路況的反饋；幫助乘客與車輛安全共存。

總結(jié)

安全，始終是無人駕駛第一位要考慮的問題，沒有很好地解決這個(gè)問題也是目前遲遲沒有商用量產(chǎn)無人車上市的重要原因之一。Google作為這個(gè)地球上最牛的科技公司之一正在為這件事做著探索。

希望無人駕駛時(shí)代早點(diǎn)到來，我們這代人算是抄上了，有生之年能目睹到又一次深刻改變?nèi)祟惿罘绞降目萍甲兏铮Ｖ厣眢w，活到那天。

先到這里，下回分解。