ROS下計(jì)算點(diǎn)云聚類處理時(shí)間

最近改進(jìn)了個(gè)算法想比較下和傳統(tǒng)算法的計(jì)算時(shí)間差異。

使用ros下面的ROS::time可以實(shí)現(xiàn)。

大致框架：

（１）在數(shù)據(jù)處理開始獲取時(shí)間

ros::Time?begin_time?=?ros::Time::now?();?

（２）接著是數(shù)據(jù)處理階段，在處理后，計(jì)算時(shí)間差：

double?clustering_time?=?(ros::Time::now?()?-?begin_time).toSec?();

（３）注意要把時(shí)間轉(zhuǎn)換為秒。最后ROS_INFO輸出：

ROS_INFO?("%f?secs?for?clustering?(%d?clusters).",?clustering_time,?(int)?cluster_indices.size?());

同時(shí)將聚類產(chǎn)生個(gè)數(shù)強(qiáng)制轉(zhuǎn)換輸出。