論文：Adaptive Speed Tracking Control for Autonomous Land Vehicles in All-Terrain Navigation: An Experimental Study
摘要
建立非參數(shù)縱向動力學模型，內(nèi)部控制回路采用IMC（內(nèi)?？刂疲獠坎捎肞控制器。級聯(lián)控制器P-IMC。內(nèi)?？刂蒲a償模型誤差和估算地形影響。證明系統(tǒng)穩(wěn)定性，并與SpAM+PI進行比較。
內(nèi)環(huán)消除干擾，外環(huán)消除誤差。
概述
根據(jù)是否使用動力學模型，控制器分兩類。不使用模型：線性PID、非線性PID、模糊PID、自適應模糊PID；基于模型：滑膜控制、基于模型的PID。
非參數(shù)建模方法，測量給定油門的加速度響應?；谟烷T速度的加速度圖，基于油門速度的減速度圖、基于制動速度的減速度圖。
可以將兩個圖集成到一個圖中。
縱向動力學模型
P-IMC控制器
F =ma；其余都考慮為干擾項。
涉及的濾波器
在控制車輛跟蹤所需速度時，P-IMC控制器使用速度誤差產(chǎn)生參考力在所需時間內(nèi)消除速度誤差。然后將該力轉(zhuǎn)換為油門/制動命令通過逆動力學型。通過前饋過濾器過濾后，它通過剎車/油門踏板，使車輛向所需速度行駛。當車輛的輸出為等于模型的參考力車輛在所需時間內(nèi)達到所需速度沒有超調(diào)。否則，車輛會振動或慢慢接近所需的速度。在這種情況下，內(nèi)環(huán)補償了由模型誤差和使車輛滿足要求的環(huán)境等式（2）。同時，外環(huán)產(chǎn)生參考力，以使車輛達到所需的速度。所需的時間。最后，當參考力為零時濾波后的干擾等于估計值車速將保持較小的穩(wěn)定誤差理想速度。
