一群修士在修復(fù)達芬奇在1490年手稿的時候，發(fā)現(xiàn)最早的自行車雛型，但并沒有實際制造出來，只停留在想象的階段。

法國人西夫拉克在一個下雨天，在街頭被經(jīng)過得四輪馬車濺了一身泥，這一濺使得他突發(fā)奇想：四輪馬車這么寬，應(yīng)當把馬車順著切掉一半，四個車輪變成前后兩個車輪……。于是在1791年，第一家代步的“木馬輪”誕生了。這輛小車有前后兩個木制的車輪，中間連著橫梁，上面安上一條板凳，像一個玩具。這輛“木馬輪”，既沒有傳動鏈條，又無轉(zhuǎn)向裝置，但被認為是人類最早的自行車自行車。

1818年德國人，德國看林人德萊斯在制作一輛兩輪車，他在前輪上加上了一個控制方向的車把，可以改變前進的方向，但是騎車依然要用雙腳蹬地，才能推動車子向前滾動。1840年，英國的鐵匠麥克米倫，在德萊斯發(fā)明的基礎(chǔ)上進行改進。他在后輪的車軸上裝上曲柄，再用連桿把曲柄和前面的腳蹬連接起來，并且前后輪都用鐵制，前輪大，后輪小。這樣人的雙腳終于真正離開地面，由雙腳的交替踩動，帶動輪子滾動前行。1842年麥克米倫騎上這車，一天行走了20公里。