一、介紹

?? IR障礙物傳感器根據(jù)紅外反射原理來(lái)檢測(cè)障礙物，當(dāng)沒(méi)有物體時(shí)，紅外接收器不接受信號(hào)；當(dāng)前方有物體阻擋并反射紅外光時(shí)，紅外接收器將接收信號(hào)。

二、組件

★Raspberry Pi主板*1

★樹莓派電源*1

★40P軟排線*1

★紅外避障傳感器模塊*1

★面包板*1

★跳線若干

三、實(shí)驗(yàn)原理

紅外避障傳感器

紅外避障模塊原理圖

?? 紅外測(cè)距都是采用三角測(cè)距的原理。紅外發(fā)射器按照一定角度發(fā)射紅外光束，遇到物體之后，光會(huì)反向回來(lái)，檢測(cè)到反射光之后，通過(guò)結(jié)構(gòu)上的幾何三角關(guān)系，就可以計(jì)算出物體距離D。

?? 當(dāng)物體距離D很大時(shí)，L值就會(huì)很小，測(cè)量精度會(huì)變差。因此，常見的紅外傳感器 測(cè)量距離都比較近，小于超聲波，同時(shí)遠(yuǎn)距離測(cè)量也有最小距離的限制。另外，對(duì)于透明的或者近似黑體的物體，紅外傳感器是無(wú)法檢測(cè)距離的。

?? 該傳感器模塊對(duì)環(huán)境光線適應(yīng)能力強(qiáng)，其具有一對(duì)紅外線發(fā)射與接收管，發(fā)射管發(fā)射出頻率的紅外線，當(dāng)檢測(cè)方向遇到障礙物（反射面）時(shí)，紅外線反射回來(lái)被接收管接收，經(jīng)過(guò)比較器電路處理之后，綠色指示燈會(huì)亮起，同時(shí)信號(hào)輸出接口輸出數(shù)字信號(hào)（一個(gè)低電平信號(hào)），可通過(guò)電位器旋鈕調(diào)節(jié)檢測(cè)距離，有效距離范圍2～30cm，工作電壓為3.3V-5V。

??該傳感器的探測(cè)距離可以通過(guò)電位器調(diào)節(jié)、具有干擾小、便于裝配、使用方便等特點(diǎn)，可以廣泛應(yīng)用于機(jī)器人避障、避障小車、流水線計(jì)數(shù)及黑白線循跡等眾多場(chǎng)合。

四、實(shí)驗(yàn)步驟

??第1步：連接電路。

紅外避障傳感器電路圖

紅外避障傳感器實(shí)驗(yàn)接線圖

??第2步：編寫控制程序。當(dāng)紅外避障傳感器檢測(cè)到障礙物，輸出低電平，打印"Detected Barrier!"；當(dāng)沒(méi)有障礙物時(shí)輸出高電平，打印“Nothing!”。

#!/usr/bin/env python
import RPi.GPIO as GPIO

ObstaclePin = 11

def setup():
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)       # Numbers GPIOs by physical location
    GPIO.setup(ObstaclePin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

def loop():
    while True:
        if (0 == GPIO.input(ObstaclePin)):  #當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，輸出低電平信號(hào)
            print "Detected Barrier!"   
        else :
            print "****Nothing!******"
            

def destroy():
    GPIO.cleanup()                     # Release resource

if __name__ == '__main__':     # Program start from here
    setup()
    try:
        loop()
    except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be  executed.
        destroy()

??