描述一下模擬信號從傳感器到計算機(jī)再到執(zhí)行器， 它的信號形式的變化， 給出圖形并進(jìn)行說明
將傳感器的模擬量輸入到計算機(jī)需要進(jìn)行量子化，而計算機(jī)的信號輸入到執(zhí)行器需要進(jìn)行模擬化，即模擬信號從傳感器到計算機(jī)再到執(zhí)行器，信號的變化為
信號變化
模擬信號從傳感器到計算機(jī)，從模擬量變?yōu)閿?shù)字量
信號從計算機(jī)到執(zhí)行器,從數(shù)字量變?yōu)槟M量
控制系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度的方式有哪幾種？ 各有什么特點(diǎn)？
控制系統(tǒng)的任務(wù)調(diào)度方式可分為:可打斷調(diào)度和不可打斷調(diào)度
- 可打斷調(diào)度: 允許高優(yōu)先級的任務(wù)打斷當(dāng)前執(zhí)行的任務(wù)，搶占CPU的控制權(quán)。這有利于后面的高優(yōu)先級的任務(wù)也能及時得到響應(yīng)。但實現(xiàn)相對較復(fù)雜且可能出現(xiàn)低優(yōu)先級的任務(wù)長期得不到調(diào)度。
- 不可打斷調(diào)度:每一次把來自用戶的請求輪流分配給內(nèi)部中的服務(wù)器，從1開始，直到N(內(nèi)部服務(wù)器個數(shù))，然后重新開始循環(huán)。只有在當(dāng)前任務(wù)主動放棄CPU控制權(quán)的情況下（比如任務(wù)掛起），才允許其他任務(wù)（包括高優(yōu)先級的任務(wù)）控制CPU。其優(yōu)點(diǎn)是其簡潔性，它無需記錄當(dāng)前所有連接的狀態(tài)，所以它是一種無狀態(tài)調(diào)度。但不利于后面的請求及時得到響應(yīng)。
為什么采樣保持對 A/D 來說是非常重要的？
因為對模擬信號進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換時，需要一定的轉(zhuǎn)換時間，在這個轉(zhuǎn)換時間內(nèi)，必須要保持模擬信號基本不變，這樣才能保證A/D轉(zhuǎn)換的精度。采樣保持的精度和速度直接影響著整個ADC系統(tǒng)的精度和速度，所以采樣保持對A/D非常重要
計算機(jī)控制系統(tǒng)與傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)從軟件應(yīng)用的角度來看有什么區(qū)別？
傳統(tǒng)控制系統(tǒng)是基于數(shù)學(xué)的控制，而計算機(jī)控制系統(tǒng)是基于邏輯規(guī)則，使用人類的思維的模型或經(jīng)驗?zāi)Ｐ蜕踔潦欠抡杖祟惿窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)來進(jìn)行訓(xùn)練學(xué)習(xí)的模型。它們的主要區(qū)別為：
- 傳統(tǒng)控制系統(tǒng)在處理復(fù)雜化、不確定性方面能力低且有時喪失了這種能力。而計算機(jī)控制系統(tǒng)在處理復(fù)雜性、不確定性方面能力高
- 傳統(tǒng)控制系統(tǒng)為了控制必須建模，而利用不精確的模型又采用某個固定控制算法，使整個的控制系統(tǒng)置于模型框架下，缺乏靈活性和應(yīng)變性。而計算機(jī)控制系統(tǒng)的核心是控制決策，采用靈活機(jī)動的決策方式迫使控制朝著期望的目標(biāo)逼近。
3.傳統(tǒng)控制中被控對象稱為過程，與控制器分離。而計算機(jī)控制系統(tǒng)中控制對象與控制系統(tǒng)不明顯分離。
請解釋一下機(jī)電控制系統(tǒng)當(dāng)中的“實時”的含義,說明一下機(jī)電系統(tǒng)根據(jù)實時性的分類以及每個類別實時性的要求。
“實時”是指微機(jī)對輸入信息以足夠快的速度進(jìn)行處理，并在一定時間內(nèi)作出反應(yīng)或進(jìn)行控制，超出這個時間就失去了控制的時機(jī)，控制也就失去了意義
根據(jù)對實時性要求的不同，可以分為軟實時和硬實時兩種類型。硬實時系統(tǒng)指系統(tǒng)要有確保的最壞情況下的服務(wù)時間，即對于事件的響應(yīng)時間的截止期限是無論如何都必須得到滿足。其他的所有有實時特性的系統(tǒng)都可以稱之為軟實時系統(tǒng)。
