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本博客只是個人學(xué)習(xí)記錄使用，瞎寫寫，內(nèi)容比較粗糙。編寫過程中，借鑒了yaked大神的實戰(zhàn)youBot和ROS-WIKI以及其它一些大神的內(nèi)容。

現(xiàn)在大部分的移動機器人主要差動輪進行運動，只有l(wèi)inear.x和angular.z兩個值，但是我的模型是４個瑞典輪，能提供橫向的移動速度，即linear.y。

在gazebo中的橫向移動同樣要修改控制方式，只不過在與rviz不同，不能直接修改，文件格式打不開，這里采用的方案是直接在xacro中加載一個平面移動的插件就可以了

<!-- position controller -->
<gazebo>
  <plugin name="base_controller" filename="libgazebo_ros_planar_move.so">
    <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
    <odometryTopic>odom</odometryTopic>
    <odometryFrame>/odom</odometryFrame>
    <odometryRate>100.0</odometryRate>
    <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
    <broadcastTF>true</broadcastTF>
  </plugin>
</gazebo>

1. 模型xacro加載到gazebo
   沿用yaked大神博客中的gazebo.launch進行修改，把自己的模型修改到他的launch文件中，就可以了。

2. gazebo加入上面的代碼