一.綜述：
sensor的校準(zhǔn)過程分為兩部分，首先需要先通過地面站進(jìn)行校準(zhǔn)設(shè)置，然后通過校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的更新來獲取最新的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
1.校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的設(shè)置：
commander（地面站）經(jīng)過計(jì)算之后通過param_set()來設(shè)置校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，路徑為src/modules/commander下的各個(gè)calibration文件，上電后rcS腳本執(zhí)行sensors start之后會執(zhí)行commder start來啟動commander.cpp，commander.cpp進(jìn)而調(diào)用各個(gè)calibration文件，進(jìn)而進(jìn)行校準(zhǔn)設(shè)置。
2.校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的獲?。?/h4>
在sensors.cpp中的task_main()循環(huán)中還有一個(gè)poll函數(shù)是parameter_update_poll()，這個(gè)poll函數(shù)獲取了各個(gè)sensor的offset和scale來供各個(gè)sensor驅(qū)動中measure校準(zhǔn)時(shí)使用，它使用param_get()來獲得。
二.陀螺儀的校準(zhǔn)：
1.do_gyro_calibration()：
commander.cpp中commander_main()中執(zhí)行do_gyro_calibration()。
2.初始化：
gyro_calibration.cpp中do_gyro_calibration()初始化gyro_scale_zero中各個(gè)offset賦值為0，各個(gè)scale賦值為1，并將gyro_scale_zero各個(gè)值通過param_set()賦值給對應(yīng)參數(shù)值。
3.gyro_calibration_worker()：
gyro_calibration.cpp中do_gyro_calibration()執(zhí)行g(shù)yro_calibration_worker()。
4.校準(zhǔn)：
gyro_calibration.cpp中g(shù)yro_calibration_worker()中：
（1）循環(huán)執(zhí)行5000次。
（2）每次循環(huán)執(zhí)行px4_poll()進(jìn)行延時(shí)處理。
（3）每次循環(huán)均依次對各個(gè)gyro進(jìn)行如下校準(zhǔn)。
（3）orb_check()檢查更新。
（4）orb_copy()接受數(shù)據(jù)賦值相應(yīng)坐標(biāo)軸offset，將校準(zhǔn)變量gyro_scale[s]加等gyro測量值gyro_report。
（5）相應(yīng)坐標(biāo)軸offset分別除以校準(zhǔn)計(jì)數(shù)值5000。
5.賦值：
gyro_calibration.cpp中執(zhí)行param_set_no_notification()將gyro_scale[s]相應(yīng)坐標(biāo)軸的offset賦值給對應(yīng)參數(shù)值。
三.加速度計(jì)的校準(zhǔn)：
1.do_accel_calibration()：
commander.cpp中commander_main()中執(zhí)行do_accel_calibration()。
2.初始化：
accelerometer_calibration.cpp中do_accel_calibration()初始化accel_scale中各個(gè)offset賦值為0，各個(gè)scale賦值為1，并將accel_scale各個(gè)值通過param_set()賦值給對應(yīng)參數(shù)值。
3.校準(zhǔn)：
accelerometer_calibration.cpp中do_accel_calibration()執(zhí)行do_accel_calibration_measurements。
（1）執(zhí)行calibrate_from_orientation()進(jìn)行六個(gè)方向測量accel的offset值并賦值accel_ref[max_accel_sens][detect_orientation_side_count][3]中：
?[1] 根據(jù)方向的轉(zhuǎn)換，循環(huán)六次。
?[2] 每次循環(huán)執(zhí)行accel_calibration_worker()。
?[3] accel_calibration_worker()執(zhí)行read_accelerometer_avg()。
?[4] read_accelerometer_avg函數(shù)中：
???a：循環(huán)執(zhí)行750次。
???b：每次循環(huán)執(zhí)行px4_poll()進(jìn)行延時(shí)處理。
???c：并對各個(gè)accel進(jìn)行如下校準(zhǔn)。
???d：orb_check()檢查更新。
???e：orb_copy()接受數(shù)據(jù)賦值相應(yīng)坐標(biāo)軸offset，將校準(zhǔn)變量accel_sum[s]加等accel測量值arp。
???f：相應(yīng)坐標(biāo)軸offset分別除以校準(zhǔn)計(jì)數(shù)值750賦值給accel_ref。
（2）執(zhí)行calculate_calibration_values()，根據(jù)accel_ref計(jì)算偏移offsets和轉(zhuǎn)移矩陣transform matrix，分別賦值accel_offs和accel_T。
4.計(jì)算offset：
根據(jù)accel_offs和accel_T值結(jié)合board_rotation_t計(jì)算accel_scale[s]相應(yīng)坐標(biāo)軸的offset。
5.賦值：
accelerometer_calibration.cpp中執(zhí)行param_set_no_notification()將accel_scale[s]相應(yīng)坐標(biāo)軸的offset賦值給對應(yīng)參數(shù)值。
四.地磁的校準(zhǔn)：
1.do_mag_calibration()：
commander.cpp中commander_main()中執(zhí)行do_mag_calibration()。
2.校準(zhǔn)：
mag_calibration.cpp的do_mag_calibration()中
（1）初始化mscale_null中各個(gè)offset賦值為0，各個(gè)scale賦值為1。
（2）執(zhí)行mag_calibrate_all(mavlink_log_pub)同時(shí)對所有mag校準(zhǔn)。
（3）所有測量點(diǎn)x，y，z軸數(shù)據(jù)初始化。
（4）訂閱mag消息。
（5）限制點(diǎn)數(shù)據(jù)測量間隔時(shí)間。
（6）進(jìn)行mag點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，執(zhí)行calibrate_from_orientation，賦值worker_data。
?[1] 對六個(gè)面分別進(jìn)行檢測，檢測過程如下：
?[2] 執(zhí)行calibration_worker指針函數(shù)，即mag_calibration_worker函數(shù)：
???a：旋轉(zhuǎn)檢測：任意方向旋轉(zhuǎn)即可，僅需要大致相交的兩個(gè)軸，通過對陀螺數(shù)據(jù)積分檢測是否旋轉(zhuǎn)。
???b：對該面進(jìn)行采集calibration_points_perside個(gè)mag數(shù)據(jù)存儲至worker_data.x，worker_data.y，worker_data.z中。
（7）球體擬合最小二乘mag數(shù)據(jù)，調(diào)用sphere_fit_least_squares()得到mag偏移sphere_x，sphere_y，sphere_z，sphere_radius。
（8）sphere_x，sphere_y，sphere_z分別賦值mscale.x_offset，mscale.y_offset，mscale.z_offset。
（9）通過mscale.x_offset，mscale.y_offset，mscale.z_offset對偏移參數(shù)賦值。
