1. Pixhawk硬件架構
1.1. Pixhawk的硬件架構整體框圖
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- 組件購買:
Pixhawk飛控 1個
電調(diào) 4個
電機 4個
鋰電池 22000 3C 1個
電源模塊 1個
螺旋槳 4個
安全開關 1個
蜂鳴器 1個
數(shù)傳接收和發(fā)射 1套
圖傳接受和發(fā)射 1套
GPS 1個
機架F450 1套
遙控器和接收機 1套
PPM編碼器 1個
平板 1個
云臺 1個
相機 1個
1.2. Pixhawk芯片構成：
image
1.3. 硬件模塊
- 處理器：
STM32F427 VIT6 (168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 閃存 100Pin)
32位 STM32F100C8T6 （48Pin）故障保護協(xié)處理器 ，平常用來控制輸入信號采集（“Big – Little ”架構）
晶振 24MHz 精度 15ppm 3325封裝 - 傳感器：
Invensense MPU6000 三軸加速度計/陀螺儀
ST Micro L3GD20 16位陀螺儀
ST Micro LSM303D 14位加速度計/磁力計
MEAS MS5611氣壓計 - 處理：
雙加速度計: MPU6000 1KHZ 和 LSM303D 800HZ （消除1KHZ 共振）
雙陀螺儀： 取平均
雙羅盤： 一個內(nèi)置一個外置備用
雙GPS： 基于鎖定狀態(tài)和星數(shù)選擇切換（或更復雜的切換機制、并可對比測試性能） - 其它模塊：
FM25V01 128K 非易失閃存
TXS0108 通用電平驅(qū)動芯片（Usart 、舵機輸出），隔離/增強驅(qū)動，無TTL轉(zhuǎn)232功能
LTC4417 電源管理芯片
MIC5332 雙輸出超低壓降 LDO
BQ24315 電池管理芯片
TCA62724 三色LED燈專用芯片
LT3469 信號采集運放
可外接 MS4522D 數(shù)字差壓空速計 （6.6V ADC 輸入） - 各種傳感器對應的接口：
空速計---IIC接口
電源管理SMbus---IIC
航燈接口---IIC
BMA180角速度傳感器----SPI
地磁HMC5883---IIC/SPI
L3GD20陀螺儀----SPI
LSM303D角速度/地磁-----SPI
超聲波MB12xx----IIC
MD25---IIC
MPU6000----SPI
MS5611氣壓計----SPI
板載燈控制器TCA62724FMG-----IIC
PC8574(IIC轉(zhuǎn)并)----IIC
PCA9685(IIC/PWM)-----IIC
光流模塊----IIC
1.4. 飛控板和各部件連接圖：
image
- 規(guī)定以下沒有括號（）的表示網(wǎng)絡標號，有括號（）的表示具體引腳：
（1）STM32 f427:Invensense MPU6000 三軸加速度計/陀螺儀
PC2(stm32f427)---MPU_CS---CS(MPU6000)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---AD0/SDO(MPU6000)
PD15(stm32f427)---MPU_DRDY---INT(MPU6000)
PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI(MPU6000)
PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SCLK(MPU6000)
電源VDD_3V3_SENSORS
ST Micro L3GD20 16位陀螺儀：
PC13(stm32f427)---GYRO_CS---CS(L3GD20)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO/SA0(L3GD20)
PB0(stm32f427)---GYRO_DRDY---INT(L3GD20)
PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO(L3GD20)
PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SPC(L3GD20)
電源VDD_3V3_SENSORS
ST Micro LSM303D 14位加速度計/磁力計：
PC15(stm32f427)---ACCEL_MAG_CS---CS(LSM303D)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO/SA0(LSM303D)
PB4(stm32f427)---ACCEL_DRDY---INT1(LSM303D)
PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO(LSM303D)
PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SPC(LSM303D)
PB1(stm32f427)---MAG_DRDY---INT2(LSM303D)
電源VDD_3V3_SENSORS
MEAS MS5611氣壓計 ：
PD7(stm32f427)---BARO_CS---CS(MS5611)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO (MS5611)
PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDI/SDA (MS5611)
PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCLK(MS5611)
電源VDD_3V3_SENSORS
存儲器：
PB13(stm32f427)---FRAM_SCK---C(FM25V01)
PB14(stm32f427)---FRAM_MISO---Q(FM25V01)
PB13(stm32f427)---FRAM_MOSI---D(FM25V01)
PD10(stm32f427)---FRAM_CS---S(FM25V01)
電源FMU-VDD_3V3
高亮LED：
PB8(stm32f427)---FMU-I2C1_SCL
PB9(stm32f427)---FMU-I2C1_SDA
PB10(stm32f427)---FMU-I2C2_SCL
PB11(stm32f427)---FMU-I2C1_SDA
USB：
PA9(stm32f427)---VBUS 電源
PA11(stm32f427)---OTG_FS_DM
PA12(stm32f427)---OTG_FS_DP
PC0(stm32f427)--- VBUS_VALID USB電源有效標志
TF卡：
PC8(stm32f427)---SDIO_D0
PC9(stm32f427)---SDIO_D1
PC10(stm32f427)---SDIO_D2
PC11(stm32f427)---SDIO_D3
PC12(stm32f427)---SDIO_CK
TEL2_OSD：
PD8(stm32f427)---FMU-USART3_TX
PD9(stm32f427)---FMU-USART3_RX
PD11(stm32f427)---FMU-USART3_CTS
PD12(stm32f427)---FMU-USART3_RTS
TEL1_數(shù)傳：
PD3(stm32f427)---FMU-USART3_ CTS
PD4(stm32f427)---FMU-USART3_ RTS
PD5(stm32f427)---FMU-USART3_TX
PD6(stm32f427)---FMU-USART3_RX
面板GPS：
PA0(stm32f427)---FMU-UART4_TX
PA1(stm32f427)---FMU-UART4_RX
面板CAN：
PD0 (stm32f427)---CAN1_RX
PD1 (stm32f427)---CAN1_TX
6路輔助PWM
PE14(stm32f427)---FMU-CH1
PE13(stm32f427)---FMU-CH2
PE11(stm32f427)---FMU-CH3
PE9 (stm32f427)---FMU-CH4
PD13(stm32f427)---FMU-CH5
PD14(stm32f427)---FMU-CH6
LED：
PE12(stm32f427)---FMU-LED_AMBER
stm32f427與stm32f100連接
PC6(stm32f427)---SERIAL_FMU_TO_IO---PA3(stm32f100)
PC7(stm32f427)---SERIAL_IO_TO_FMU---PA2(stm32f100)
（2）STM32 f100:8路主PWM
PA0(stm32f100)---IO-CH1
PA1(stm32f100)---IO-CH2
PB8(stm32f100)---IO-CH3
PB9(stm32f100)---IO-CH4
PA6(stm32f100)---IO-CH5
PA7(stm32f100)---IO-CH6
PB0(stm32f100)---IO-CH7
PB1(stm32f100)---IO-CH8
安全開關：
PB5(stm32f100)---SAFTY
LED：
PB13(stm32f100)---IO-LED_SAFTY
PB14(stm32f100)---IO-LED_BLUE
PB15(stm32f100)---IO-LED_AMBER
PPM接收：
PA8(stm32f100)---PPM_INPUT
S.BUS：
PB4(stm32f100)---SBUS_OUTPUT_EN
PB10(stm32f100)---SBUS_OUTPUT
PB11(stm32f100)---SBUS_INPUT
JTAG：
電源IO-VDD_3V3
PA13(stm32f100)---IO-SWDIO
PA14(stm32f100)---IO-SWCLK
PB3(stm32f100)---IO-SWO
衛(wèi)星接收機：
PA10(stm32f100)---IO-USART1_RX
PB15(stm32f100)---IO-LED_AMBER
PA10(stm32f100)--- VDD_3V3_SPEKTRUM 電源
