- [連載 0]Vrep入門介紹
- [連載 1]Vrep小車建模——前進(jìn)和轉(zhuǎn)向
- [連載 2]Vrep小車建?！獌?nèi)嵌腳本
- [連載 3]Vrep小車建模——matlab控制
- [連載 4]Vrep導(dǎo)入三維模型——PUMA560機(jī)械臂
- [連載 5]Vrep--Matlab Robitic Toolbox--PUMA560機(jī)械臂控制
- [番外 1]Vrep小車機(jī)械臂抓取
- [Lib庫 1]CoppeliaSim差分避障小車的Simulink實(shí)現(xiàn)(B站視頻講解)
- [Lib庫 2]CoppeliaSim機(jī)械臂抓取的Simulink實(shí)現(xiàn)(B站視頻講解)
- 知乎專欄：Vrep機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模仿真
軟件介紹
Vrep是一款動(dòng)力學(xué)仿真軟件，主要定位于機(jī)器人仿真建模領(lǐng)域，可以利用內(nèi)嵌腳本、ROS節(jié)點(diǎn)、遠(yuǎn)程API客戶端等實(shí)現(xiàn)分布式的控制結(jié)構(gòu)，是非常理想的機(jī)器人仿真建模的工具?？刂破骺梢圆捎肅/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave or Urbi等語言實(shí)現(xiàn)。目前大家可能更熟知的是Adams這款建模軟件，的確Adams有很多的參考資料，而且國(guó)內(nèi)推廣的比較好，但是如果你稍微了解一下Vrep的話，就會(huì)深深地被他的親和的畫面和靈活的結(jié)構(gòu)所吸引，再也不想回首學(xué)習(xí)adams的痛苦經(jīng)歷了。在這里隆重的向大家介紹Vrep這款軟件，后續(xù)我將將我的一些學(xué)習(xí)心得逐漸整理出來，讓大家能夠快速入門。
前言
Vrep目前學(xué)習(xí)途徑基本是根據(jù)幫助文檔和官方論壇進(jìn)行學(xué)習(xí)，對(duì)于沒有適應(yīng)閱讀英文資料的童鞋來說是相當(dāng)痛苦的（我自己的英文就特別不好，這一點(diǎn)深有感觸），因此我下定決心，準(zhǔn)備抽出一段時(shí)間制作vrep的系列教程，讓大家能夠快速入門，讓自己的機(jī)器人能夠動(dòng)起來~
此教程是基于vrep 3.3.2版本制作的，初學(xué)可以先安裝3.3.2版本進(jìn)行學(xué)習(xí)，后面再使用更新的版本。（舊版下載鏈接：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1PIl5t-Pwx2dawOIHfzDelA 提取碼：qirx）
但是世界上沒有免費(fèi)的午餐，一個(gè)教程并不能讓你完全掌握vrep的全部?jī)?nèi)容，更不能讓你掌握機(jī)器人學(xué)的全部?jī)?nèi)容。如果你已經(jīng)做好了準(zhǔn)備，那么開始吧。
安裝
我目前在用兩個(gè)vrep的版本，一個(gè)是3.3.2和3.4.0，這兩個(gè)版本在一些操作上略有差異，建議采用3.3.2版本（如果你裝的是3.4版本也可以，因?yàn)閣in7好像不能裝3.4版本，所以為了兼容大家的配置，我就用3.3.2），下載鏈接為鏈接：https://pan.baidu.com/s/1eS6gpEy 密碼：w4g5。安裝的過程一路next就可以了，安裝路徑只能選C盤，大家就不要糾結(jié)這個(gè)問題了。
電腦分辨率很高的同學(xué)，vrep字體特比小，可以參照下圖改變大小。（感謝@謝哲遠(yuǎn)
）
如果你用的mac或者是linux，那么，加油~
不支持XP系統(tǒng)
初識(shí)Vrep
Vrep的界面除了菜單欄之外全是按鈕，請(qǐng)隨意點(diǎn)……
拖動(dòng)中間的灰白相接的格子地面floor，最常用三種操作：
- 按住鼠標(biāo)左鍵進(jìn)行拖動(dòng)——平移
- 鼠標(biāo)滾輪滾動(dòng)——縮放
- 鼠標(biāo)中鍵——旋轉(zhuǎn)
左邊大家會(huì)看到各種機(jī)械臂，這在Vrep中叫做Model，model相當(dāng)于封裝好的一個(gè)模塊，將model加入到右邊的環(huán)境里，只需要用鼠標(biāo)左鍵按住——拖動(dòng)至仿真環(huán)境中，在彈出的對(duì)話框總選擇OK，點(diǎn)擊開始按鈕，就可以看到仿真模型運(yùn)動(dòng)起來了，是不是很簡(jiǎn)單？
仿真環(huán)境中有了模型之后請(qǐng)看Scene hierarchy，我喜歡叫它模型樹。模型樹里會(huì)多出一個(gè)模型，就是你剛才拖進(jìn)去的機(jī)械臂，點(diǎn)開這個(gè)模型左邊的加號(hào)，展開這個(gè)模型，可以看到一個(gè)機(jī)械臂是怎么組成的，是不是又不那么簡(jiǎn)單呢？
接下來請(qǐng)注意左上角的Model browser（模型瀏覽器），選擇robots/mobile文件夾，在下面可視化的界面中可以看到很多好玩的模型，隨便拖幾個(gè)進(jìn)去玩，感受一下動(dòng)力學(xué)仿真的樂趣。
玩的差不多了吧，如果你好好玩了的話，你會(huì)發(fā)現(xiàn)有些模型會(huì)受到重力作用掉下去，而有的模型卻飄在空中自由自在不受重力影響，記下這個(gè)問題，后面有趣的事情會(huì)更多。（記：為什么有的具有重力屬性，有的沒有？）
現(xiàn)在請(qǐng)嘗試使用暫停、停止按鈕，并嘗試使用停止按鈕右邊的烏龜和兔子按鈕，如果現(xiàn)象不是很明顯的話就一直點(diǎn)直到變灰，是不是發(fā)現(xiàn)仿真的速度變慢/快了。
接下來點(diǎn)右邊的多窗口按鈕（page selector），選擇一個(gè)合適的視圖組合。
檢查你的成果
- 軟件安裝完成
- 靈活旋轉(zhuǎn)視圖
- 將模型添加到仿真環(huán)境中
- 開始、暫停結(jié)束仿真，知道加速仿真
- 能夠自由切換到各個(gè)視圖當(dāng)中進(jìn)行觀察
最終結(jié)果：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1kVh91tH 密碼：l1ce
（后面都是將最終結(jié)果上傳，大家可以參考一下）
下一節(jié)我將講如何建立一個(gè)小車模型，實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)、轉(zhuǎn)向和后退。有興趣可以繼續(xù)關(guān)注，當(dāng)然也可以為我的文章捐贈(zèng)，我會(huì)有更大的動(dòng)力完成后面的教程。
