arduino基礎(chǔ)知識(shí)請(qǐng)見:
①: https://blog.csdn.net/dpjcn1990/article/details/92831300
②: https://blog.csdn.net/dpjcn1990/article/details/92831334
③: https://blog.csdn.net/dpjcn1990/article/details/92831364
ESP32及arduino理論知識(shí)
一、ESP32，是如何運(yùn)行RTOS的？
參考文檔 general-notes.rst
1、 第一階段bootloader（ROM中）加載第二階段bootloader（位于FLASH 0X1000）
2、 第二階段的boot loader加載分區(qū)表和MAIN APP應(yīng)用程序（其實(shí)就是freertos了）
main APP包含RAM段和Flash段
① 去0X8000加載分區(qū)表 ，配置兩個(gè)CPU（PRO CPU和APP CPU）的MMU，但只使能PRO cpu的flash，一旦被加載，就會(huì)跳到main APP的入口
3、執(zhí)行main APP，此時(shí)，第二個(gè)CPU和RTOS調(diào)度器都會(huì)運(yùn)行
入口調(diào)用 componments/esp32/cpu_start.c中的call_start_cpu0函數(shù)，
此函數(shù)會(huì)調(diào)用 call_start_cpu1.執(zhí)行后PRO CPU執(zhí)行start_cpu0，APP CPU執(zhí)行start_cpu1
最終會(huì)調(diào)用app_main函數(shù)
二、內(nèi)存分布
內(nèi)存分為：
1、IRAM：
Internal SRAM0
ISR。Handlers 中斷處理函數(shù)必須放到IRAM里 (方法：通過家IRAM——ATTR屬性就能把代碼或變量放入IRAM里)
一些時(shí)序比較高的也應(yīng)該放入IRAM里
2、IROM:
3、DRAM:
4、DROM:
三、啟動(dòng)流程
1、地址映射
①、首先在0XE000下載了：bootapp0
②、其次在0X1000下載了：bootloader
等待下載完成，后繼續(xù)進(jìn)程如下：
③、在0X10000下載了：應(yīng)用程序（RTOS）
④、在0X8000下載了：分區(qū)表 default
這個(gè)文件是由default.csv表格生成的，打開表格可以發(fā)現(xiàn)分區(qū)和地址的關(guān)系。
知道了分區(qū)表其實(shí)我們也可以借助別的工具下載程序了，例如
四、setup()和loop()函數(shù)
首先，我們要知道系統(tǒng)會(huì)默認(rèn)編譯cores文件夾下的內(nèi)容（相當(dāng)于系統(tǒng)自帶的庫函數(shù)）
其次，我們要知道 PRO CPU在運(yùn)行應(yīng)用程序之前先運(yùn)行了app_main函數(shù)，
其實(shí)這個(gè)函數(shù)就在cores文件夾下的main.cpp里面
再次，我們要知道，除了cores和librarise下的文件，其他文件都被放入.a庫文件中 lib庫中
有了以上知識(shí)后，我們看程序可以知道
app_main()調(diào)用了loopTask
loopTask會(huì)先調(diào)用setup函數(shù)，再調(diào)用loop函數(shù)
loop函數(shù)會(huì)一直死循環(huán)，所以我們可以在setup里創(chuàng)建任務(wù)，
五、如何在第二個(gè)核上創(chuàng)建任務(wù)
使用xTaskCreatePinnedToCore(loopTask, "loopTask", 8192, NULL, 1, NULL, ARDUINO_RUNNING_CORE);
最后一個(gè)參數(shù)里 傳0代表第一個(gè)核，1代表第二個(gè)核
