控制電路部分

STM32主控

usb接口擴展外接，使用方口USB，連接更牢靠

編碼器差分信號輸入

方向盤位置信號輸入，26LS32接收ABZ三路差分信號，轉換成3路數(shù)字信號輸入至STM32引腳

pwm信號轉模擬

STM32力回饋控制信號，STM32引腳輸出PWM信號，通過TLP281光耦隔離后輸入至GP8101芯片進行PAC轉換，輸出0-10V模擬電壓信號，通過光耦后可以達到數(shù)模隔離效果

方向信號輸出

STM32 IO引腳輸出3.3v信號，通過TLP281光耦

使能信號

防止通電后，模擬信號未及時送達導致電機飛轉，添加由三極管及電容組成的延遲電路，控制使能信號延遲導通（針對0-50-100模式十分必要，針對pwm+dir模式可以去除）

+12V供電

取usb 5v電源，作為輸入，通過0512小型隔離電壓轉換提供12v電源，給PAC芯片及伺服驅動器控制信號供電

自動對中

伺服驅動器自動對中，可以設置使能后自動對中，或通過控制電路給出控制信號對中，預留按鍵接口，可用于力回饋過大時導致電機飛轉丟失原點的情況

按鍵

直接輸入按鍵信號，或使用IO透傳芯片，目前計劃使用JDY-40 IO透傳模塊，可透傳8個IO

模擬軸踏板

伺服電機配置

轉矩模式

使能信號

對中信號

指令反轉信號

電機隔音外殼，伺服驅動器固定支架

電機使能后，會發(fā)出高頻噪音，使用聚酯纖維隔音棉減輕噪音