????????通過簡單的C/S架構(gòu)，以單個機器人主體為client，server端可以在機器人上，也可以單獨跑一個程序。通過server來控制來控制client端的移動和暫停，不牽扯到位置控制。此方案是因為服務(wù)機器人在低成本下，激光和超聲的抗干擾能力差，用來處理擁堵路段的疏通作用。

? ? ? ? 實現(xiàn)原理：通關(guān)機器人本身攜帶的RFID掃描設(shè)備，獲取自己是否處于管道處，不處于的話正常行走，如果走到即將通關(guān)管道位置，向server發(fā)送排隊請求，由server負責排隊算法，根據(jù)權(quán)重決定每個在排隊的client處理暫停還是通關(guān)狀態(tài)。

????????原理圖：

運行原理圖

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原理流程圖

大概就是這個樣子，留存！