1.對(duì)于part segment部分，要對(duì)照著文章附錄C中的PointNet Segmentation Network部分以及Figure9來理解思路和代碼

2.同為hdf5格式的train dataset和test dataset，包括三部分內(nèi)容，分別是data（2048，2048,3）、label（2048,1）以及pid（2048,2048）。

train函數(shù)中，train_one_epoch以及evl_one_epoch都有num_data = len(cur_label)，之前只想著點(diǎn)的個(gè)數(shù)是2048，沒太弄清楚另一個(gè)維度上的2048是什么意思，現(xiàn)在理解另一個(gè)2048應(yīng)該是指點(diǎn)云的個(gè)數(shù)。就是說總共有2048塊點(diǎn)云，每塊（片？不知道哪個(gè)量詞合適）點(diǎn)云上有2048個(gè)點(diǎn)，把每塊點(diǎn)云都可以歸類為16個(gè)category中的一類，每塊點(diǎn)云都有自己的label，label的2048指的就是數(shù)據(jù)集中的點(diǎn)云塊數(shù)。同時(shí)還要對(duì)這些點(diǎn)云中總共的2048*2048點(diǎn)進(jìn)行單點(diǎn)識(shí)別（per-point classification），也就是點(diǎn)云的分割。

data表示的是所有2048塊點(diǎn)云中總共包含的2048*2048個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)值。pid表示的是所有2048*2048個(gè)點(diǎn)的part_cat，說明了每個(gè)點(diǎn)所在的區(qū)域。（part_cat_num = 50，16個(gè)category總共有50個(gè)part）

3.生成hdf5文件的方法：對(duì).pcd格式點(diǎn)云進(jìn)行采樣，之后在保存為hdf5文件格式

4.part_segment的train函數(shù)里，作為菜鳥初學(xué)者的我，還有點(diǎn)不太明白為什么要先對(duì)test dataset進(jìn)行測(cè)試，之后再進(jìn)行訓(xùn)練。