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<h1 id="1">寫(xiě)在前面</h1>

前幾年買(mǎi)了樹(shù)莓派，當(dāng)時(shí)主要是想用來(lái)做客廳多媒體盒，不過(guò)實(shí)際使用下來(lái)有點(diǎn)卡，速度不盡人意。雖然后來(lái)?yè)Q了class10的SD卡速度有點(diǎn)提升，但也很少拿去看電影了，多數(shù)時(shí)間是用來(lái)做下載機(jī)。

其實(shí)之前也有聽(tīng)說(shuō)可以做很多有趣的東西，我最感興趣就是做個(gè)遙控小車(chē)，一直有這個(gè)想法，就是沒(méi)有實(shí)際行動(dòng)。最近在網(wǎng)上又看到類(lèi)似的遙控車(chē)，突然間又來(lái)了興致，這次決心很大，立即就找了下資料，并且在淘寶上買(mǎi)了配件。趁著周末有時(shí)間，花了半天時(shí)間組裝好了，又花了半天改了程序支持自動(dòng)避障，還做了個(gè)iPad/iPhone的手機(jī)端遙控app。自己又是擺道具又是錄視頻的，忙得不亦樂(lè)乎。廢話少說(shuō)，現(xiàn)在進(jìn)入正題！

<h2 id="1.1">視頻效果</h2>

這是后來(lái)做的加了三路尋軌功能的視頻，后面文章會(huì)繼續(xù)介紹：

http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI4Nzk0NjMyOA==/v.swf

<h1 id="2">需要的材料</h1>

1. 樹(shù)莓派小車(chē)底盤(pán)，這個(gè)上淘寶一搜一大堆，我買(mǎi)的四驅(qū)的，有帶亞克力兩層車(chē)板。
2. 三種杜邦線，每一種買(mǎi)十條就可以了，我當(dāng)時(shí)怕不夠用，每一種都買(mǎi)了20條。
3. 移動(dòng)電源，這個(gè)家里之前有一個(gè)飛毛腿的，要買(mǎi)雙usb輸出的。
4. 樹(shù)莓派
5. L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)板模塊
6. 紅外避障模塊和超聲波測(cè)距模塊，如果想做避障功能就需要買(mǎi)這個(gè)傳感器，買(mǎi)兩個(gè)（開(kāi)始的時(shí)候不知道，我只買(mǎi)了一個(gè)紅外避障模塊...）。
7. USB無(wú)線網(wǎng)卡

上面的花費(fèi)下來(lái)，不計(jì)樹(shù)莓派、USB無(wú)線網(wǎng)卡和移動(dòng)電源，大概花了90元左右。

<h1 id="3">材料組裝</h1>

<h2 id="3.1">小車(chē)底盤(pán)</h2>
材料到手之后，先組裝車(chē)底盤(pán)，安裝說(shuō)明書(shū)把第一層組裝好，馬達(dá)連線見(jiàn)下圖，線我是用杜邦線一分為二去接的。

image

注意走線是上下交叉連接。

<h2 id="3.2">與L298N驅(qū)動(dòng)模塊連線</h2>

模塊兩邊有各有兩個(gè)out接口分布連接兩邊馬達(dá)，四個(gè)IN接口連接樹(shù)莓派的四個(gè)GPIO接口，連上后記得自己連接的接口編號(hào)就可以，寫(xiě)代碼的時(shí)候需要。

<h2 id="3.3">供電</h2>

我使用之前買(mǎi)的移動(dòng)電源供電，自帶有兩個(gè)USB接口，一個(gè)接樹(shù)莓派，一個(gè)接L298N驅(qū)動(dòng)模塊。也可以自己買(mǎi)電池盒進(jìn)行串聯(lián)供電。
接模塊的電源我使用usb線剪的，其中黑線是接地，紅線接VCC。

<h1 id="4">遙控程序</h1>

遙控主要是通過(guò)樹(shù)莓派的GPIO設(shè)置高低電平信號(hào)來(lái)控制小車(chē)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和停止，具體可以參考代碼和下面GPIO的接口說(shuō)明。值得注意的是，1對(duì)應(yīng)的樹(shù)莓派電路板背面焊錫為方形的針腳。

image

<h3 id="4.1">web版</h3>
web版可以直接使用王恒的版本：
https://github.com/wujiwh/piCar

主要修改自己接的GPIO接口和對(duì)應(yīng)的方向。

<h3 id="4.2">iOS版</h3>
簡(jiǎn)單寫(xiě)了iOS客戶端，服務(wù)端是用王恒的版本改的：
RaspiCar

<h3 id="4.3">自動(dòng)避障版</h3>
由于只買(mǎi)了一個(gè)紅外避障模塊，于是只能單邊避障，這里是代碼：

#!/user/bin/env python
 
import RPi.GPIO as GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setup(11,GPIO.OUT)
GPIO.setup(12,GPIO.OUT)
GPIO.setup(15,GPIO.OUT)
GPIO.setup(16,GPIO.OUT)
GPIO.setup(7,GPIO.IN)

def t_stop():
    GPIO.output(11, False)
    GPIO.output(12, False)
    GPIO.output(15, False)
    GPIO.output(16, False)

def t_down():
    GPIO.output(11, True)
    GPIO.output(12, False)
    GPIO.output(15, True)
    GPIO.output(16, False)

def t_up():
    GPIO.output(11, False)
    GPIO.output(12, True)
    GPIO.output(15, False)
    GPIO.output(16, True)

def t_right():
    GPIO.output(11, False)
    GPIO.output(12, True)
    GPIO.output(15, True)
    GPIO.output(16, False)

def t_left():
    GPIO.output(11, True)
    GPIO.output(12, False)
    GPIO.output(15, False)
    GPIO.output(16, True)


while True:
    in_right= GPIO.input(7)
    if in_right == False:
        t_left()
    else:
        t_up()

<h1 id="5">最后</h1>

完成效果圖：

image