Cyber Classloader : https://zhuanlan.zhihu.com/p/91322837
Cyber Component : https://zhuanlan.zhihu.com/p/116782645
component的工作流程大致如下：
- 通過繼承"cyber::Component"，用戶自定義一個模塊，并且實(shí)現(xiàn)"Init()"和"Proc()"函數(shù)。編譯生成".so"文件。
- 通過classloader加載component模塊到內(nèi)存，創(chuàng)建component對象，調(diào)用"Initialize()"初始化。（Initialize中會調(diào)用Init）
- 創(chuàng)建協(xié)程任務(wù)，并且注冊"Process()"回調(diào)，當(dāng)數(shù)據(jù)到來的時候，喚醒對象的協(xié)程任務(wù)執(zhí)行"Process()"處理數(shù)據(jù)。（Process會調(diào)用Proc）
DataVisitor和DataDispatcher : https://zhuanlan.zhihu.com/p/117318368
數(shù)據(jù)的訪問都是通過"DataVisitor"來實(shí)現(xiàn)，數(shù)據(jù)的分發(fā)通過"DataDispatcher"來實(shí)現(xiàn)。reader中也是通過DataVisitor來訪問數(shù)據(jù)，在reader中訂閱對應(yīng)的DataDispatcher。
也就是說如果要訂閱一個通道，首先是在reader中注冊消息的topic，綁定DataDispatcher，之后對應(yīng)通道的消息到來之后，觸發(fā)DataDispatcher分發(fā)消息，而DataDispatcher通過DataVisitor中的Notify喚醒協(xié)程，從DataVisitor中獲取消息，并執(zhí)行協(xié)程中綁定的回調(diào)函數(shù)，以上就是整個消息的收發(fā)過程。
數(shù)據(jù)處理流程 : https://zhuanlan.zhihu.com/p/115046708
Cyber通信上層：https://blog.csdn.net/qq_25762163/article/details/103803032
Cyber通信底層：https://blog.csdn.net/qq_25762163/article/details/103895527
Cyber C++共享內(nèi)存通信的實(shí)現(xiàn)： https://blog.csdn.net/qq_25762163/article/details/103945289
Apollo 3.5 Cyber 多進(jìn)程通訊模塊 - Transport (Shared Memory篇）：https://blog.csdn.net/weixin_44450715/article/details/86314193
