1、根據(jù)需要，在目標平面上采樣足夠數(shù)量的點，每一個點代表著一個patch，計算出這個點所代表patch的局部特征向量
2、我們把相似特征的點放在同一個集合里，可以想到，最大的集合里更有可能包含描述目標平面的結構單元，也最有可能從其中提取出結構的規(guī)則性。計算最大集合中所有patch 兩兩之間的轉換關系，根據(jù)相似的轉換關系，我們就能發(fā)現(xiàn)結構上的規(guī)律。
3、為了提高相似關系的計算準確性和去掉不正確的匹配（存在情況，雖然特征向量比較相似，但是patch之間幾何相似度并不高），再用局部非剛體的ICP計算兩個patch之間的相似性。這樣就能去掉不正確的匹配點，如上圖紅圈中所示，減少了對計算patch特征向量方法的依賴。
