任務特性

• 每個任務都賦予了一個優(yōu)先級。
• 每個任務都可以存在于一個或多個狀態(tài)。
• 在任何時候都只有一個任務可以處于運行狀態(tài)。
• 調度器總是在所有處于就緒態(tài)的任務中選擇具有最高優(yōu)先級的任務來執(zhí)行。

固定優(yōu)先級搶占式調度

是指每個任務都被賦予了一個優(yōu)先級，這個優(yōu)先級不能被內核本身改變(只能被任務修改)。 ”搶占式”是指當任務進入就緒態(tài)或是優(yōu)先級被改變時，如果處于運行態(tài)的任務優(yōu)先級更低，則該任務總是搶占當前運行的任務

單調速率調度(Rate Monotonic Scheduling, RMS)

根據(jù)任務周期性執(zhí)行的速率來分配一個唯一的優(yōu)先級,這種優(yōu)先級分配方式
被證明了可以最大化整個應用程序的可調度性(schedulability)，但是運行時間不定以及
并非所有任務都具有周期性，會使得對這種方式的全面計算變得相當復雜

協(xié)作式調度

任務永遠不會被搶占，而具有相同優(yōu)先級的任務也不會自動共享處理器時間。協(xié)作式調度的這作工作方式雖然比較簡單，但可能會導致系統(tǒng)響應不夠快