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我的代碼在ls01c可以拿去下載。
本博客只是個(gè)人學(xué)習(xí)記錄使用，瞎寫寫，內(nèi)容比較粗糙。
- 從鐳神客服那里拿到驅(qū)動(dòng)
- 對驅(qū)動(dòng)進(jìn)行閱讀，并啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)獲取雷達(dá)數(shù)據(jù)實(shí)驗(yàn)
在啟動(dòng)激光雷達(dá)的過程中可能遇到這樣的問題：驅(qū)動(dòng)沒問題，launch文件也沒問題，但是雷達(dá)不旋轉(zhuǎn)，也得不到數(shù)據(jù)，這是因?yàn)榧す饫走_(dá)的端口ttyUSB0(也可能是別的名稱，自己查一下吧)沒有權(quán)限，需要在終端執(zhí)行以下語句：
cd /dev
sudo chmod 777 ttyUSB
- 下載hector源碼并編譯
hector的github下載地址 - 啟動(dòng)launch文件就可以建圖了
可能遇到的問題：
- 手持時(shí)，可能因?yàn)橐苿?dòng)的太快或者轉(zhuǎn)動(dòng)太快導(dǎo)致地圖混亂
- 當(dāng)有物體靠近激光雷達(dá)或者雷達(dá)收到振動(dòng)時(shí)，終端會(huì)出現(xiàn)SearchDir angle change too large
后記：建圖混亂的原因致使因?yàn)檫@個(gè)雷達(dá)的性能不滿足這個(gè)算法。我回頭試試用cartographer和這個(gè)雷達(dá)試試能否建出好圖。
