大佬，看了一下你阻抗的控制律，是不是機(jī)械臂動力學(xué)補(bǔ)償部分不需要前面乘一個雅可比矩陣的轉(zhuǎn)置，畢竟看這個動力學(xué)方程也不是在笛卡爾空間表達(dá)的
多自由度機(jī)械臂阻抗控制的一點個人看法很多人要軌跡和代碼 鏈接：https://pan.baidu.com/s/1qvQDyDQ4koxEkMiqQWy5ig[https://pan.baidu.com/s/1q...
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大佬，這個中文的完整論文可以發(fā)我一份嗎？
機(jī)械臂動力學(xué)參數(shù)辨識
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