Ubuntu 20.04上ros版本是noetic，但由于noetic目前沒有ar-track-alvar直接可用的包，所以要自己編譯，這里記錄整個(gè)過程。

一.安裝ROS

這里安裝桌面版

sudo apt install ros-noetic-desktop

安裝rosdep

sudo apt install python3-rosdep

配置ROS環(huán)境

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安裝colcon

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

安裝依賴工具包

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential libtinyxml-dev ros-noetic-resource-retriever ros-noetic-pcl-conversions ros-noetic-image-transport ros-noetic-cv-bridge

二.創(chuàng)建工作空間

mkdir -p ~/catkin_ws/src 
cd ~/catkin_ws/src 
catkin_init_workspace 

編譯工作空間

cd ~/catkin_ws
catkin_make

編譯完成會(huì)在devel文件夾下產(chǎn)生幾個(gè)環(huán)境變量腳本文件，使用source命令讓這些環(huán)境變量生效

source devel/setup.bash

檢查是否生效

echo $ROS_PACKAGE_PATH

三.編譯ar_track_alvar

# 進(jìn)入工作空間
cd ~/catkin_ws/src
# 克隆ar_track_alvar源碼
git clone https://github.com/machinekoder/ar_track_alvar.git -b noetic-devel
# colcon
colcon build
cd .. 
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

四.測(cè)試

rosrun ar_track_alvar createMarker