1 寫一個(gè)Service Node

現(xiàn)在我們要寫一個(gè)Service（名叫add_two_ints_server）Node，它能接收兩個(gè)整型然后返回他們的和。
改變路徑到 beginner_tutorials：
roscd beginner_tutorials
在這里我們需要用到之前建立的一個(gè)服務(wù)。Creating_a_srv

1.1 源碼

創(chuàng)建src/add_two_ints_server.cpp
vim src/add_two_ints_server.cpp
并寫入以下程序：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

1.2 源碼解析

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由我們之前創(chuàng)建的srv文件生成的頭文件。

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)

這個(gè)函數(shù)提供了相加兩個(gè)整型的服務(wù)，他取出請求的數(shù)據(jù)并且回復(fù)定義的數(shù)據(jù)類型最后返回一個(gè)布爾值。

{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

這里兩個(gè)整型相加存儲在回復(fù)中。然后打印了一些信息，再返回TRUE。

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

這里服務(wù)被創(chuàng)建并掛在ROS上運(yùn)行。

2 寫一個(gè)Client Node

2.1 源碼

創(chuàng)建src/add_two_ints_client.cpp文件：
vim src/add_two_ints_client.cpp
然后輸入一下源碼：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

2.2 源碼解析

ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

這個(gè)為服務(wù)add_two_ints創(chuàng)建了一個(gè)客戶端。*ros::ServiceClient *對象用來在之后調(diào)用service。

  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);

這里，我們實(shí)例化了一個(gè)自動(dòng)生成的Service類，并且分配了值到request的變量中。一個(gè)服務(wù)包含兩個(gè)成員，request和response，還包括兩個(gè)類定義，Request和Response。

if (client.call(srv))

就是這一句調(diào)用了服務(wù)。由于服務(wù)調(diào)用阻塞，它會(huì)在調(diào)用完成時(shí)返回。調(diào)用成功，call()才會(huì)返回true，這個(gè)時(shí)候srv.response的值才是有效的。

3 build你的node

首先要編輯一下CMakeLists.txt ：
vim CMakeLists.txt
添加以下內(nèi)容：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

這個(gè)將會(huì)建立兩個(gè)可執(zhí)行程序，分別是add_two_ints_server 和 add_two_ints_client，他們默認(rèn)會(huì)被放在devel目錄下，具體位置在* ~/catkin_ws/devel/lib/<package name>*。可以直接運(yùn)行他們也可以通過rosrun運(yùn)行。
現(xiàn)在，執(zhí)行catkin_make:

# In your catkin workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

編譯好了之后，我們來測試一下：

3.1 運(yùn)行Service

新窗口，輸入：
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server
你將會(huì)看到：
Ready to add two ints.

3.2 運(yùn)行Client

新窗口，輸入：
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3
你將會(huì)看到：

[ INFO] [1489234271.426002658]: request: x=1, y=3
[ INFO] [1489234271.426074361]: sending back response: [4]

在客戶端將會(huì)看到：

[ INFO] [1489234271.426656050]: Sum: 4